[发明专利]用于伴随规程的系统、方法和工作流程

说明书

本发明公开了用于伴随规程的系统、方法和工作流程。在一个方面，该方法包括：使用机器人系统的第一机器人臂操纵柔性器械，使用机器人系统的第二机器人臂操纵刚性器械，显示来自柔性器械的反馈，以及显示来自刚性器械的反馈。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年4月8日提交的美国临时申请62/831,064的权益，该申请据此全文以引用方式并入。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及用于执行医学规程的系统和方法，并且更具体地涉及伴随规程。

背景技术

可使用机器人医疗系统执行各种医学规程以控制一个或多个医疗器械的插入和/或操纵。对于某些医学病症，可执行两个或更多个医学规程以完全治疗医学病症。机器人医疗系统可以包括一个或多个机器人臂或任何其他器械定位装置。机器人医疗系统还可以包括控制器，该控制器用于在这些规程的每个规程期间经由操纵机器人臂和/或器械定位装置来控制器械的定位。

发明内容

本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。

在一个方面，提供了一种外科方法，包括：使用机器人系统的第一机器人臂操纵柔性器械；使用机器人系统的第二机器人臂操纵刚性器械；显示来自柔性器械的反馈；以及显示来自刚性器械的反馈。

在另一方面，提供了一种外科方法，包括：使用机器人系统的第一机器人臂操纵柔性器械；使用机器人系统的第二机器人臂操纵刚性器械；将来自柔性器械的第一反馈显示为观察屏幕上的主视图；以及将来自刚性器械的第二反馈显示为同一观察屏幕上的辅助视图。

在又一方面，提供了一种外科方法，包括：使用机器人系统的第一机器人臂通过患者的自然孔口操纵柔性器械；使用机器人系统的第二机器人臂通过在患者体内形成的切口操纵刚性器械；以及显示来自柔性器械和刚性器械的反馈信息。

在又一方面，提供了一种外科方法，包括：经由患者的自然孔口将柔性器械引入患者体内；以及使用机器人系统的第一机器人臂通过自然孔口操纵柔性器械；响应于经由用户输入装置接收输入信号，将机器人系统的第二机器人臂从存放位置部署到设置位置；使用机器人系统的第二机器人臂通过在患者体内形成的切口操纵刚性器械；以及显示来自柔性器械和刚性器械中的至少一者的反馈。

在又一方面，提供了一种机器人系统，包括：柔性器械；刚性器械；第一机器人臂，该第一机器人臂被配置成操纵柔性器械；第二机器人臂，该第二机器人臂被配置成操纵刚性器械；以及显示器，该显示器被配置为显示来自柔性器械和刚性器械的视觉数据。

在又一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质具有存储在其上的指令，这些指令在被执行时致使至少一个计算装置：使用机器人系统的第一机器人臂操纵柔性器械；使用机器人系统的第二机器人臂操纵刚性器械；显示来自柔性器械的反馈；以及显示来自刚性器械的反馈。

附图说明

下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。

图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查规程的基于推车的机器人系统的实施方案。

图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。

图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。

图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。

图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图6提供了图5的机器人系统的替代视图。