[发明专利]测距装置、信息处理方法及信息处理装置

说明书

本发明的测距装置(100)具备：发光装置(110)，朝向场景出射光；受光装置(120)，包含至少1个受光元件，由所述至少1个受光元件检测通过所述光的出射而产生的来自所述场景的反射光；以及信号处理电路(160)，基于从所述受光装置输出的信号，按每个帧生成输出数据并输出，该输出数据包含表示所述场景中的多个点的位置或者距离的计测数据。所述输出数据包含：表示按每个所述帧决定的基准时刻的基准时刻数据、以及表示按每个所述点决定的与所述基准时刻的差量的时刻差量数据。根据本发明，易于将包含距离图像数据或者点群数据的数据综合。

技术领域

本公开涉及测距装置、信息处理方法及信息处理装置。

背景技术

以往，提出了利用光对空间进行扫描(scan)、接受来自物体的反射光并计测距物体的距离的各种设备。对象场景的距离信息例如可以被转换为3维的点群(point cloud)的数据并利用。点群数据典型而言，是由3维坐标表现在场景中物体所存在的点的分布的数据。

专利文献1及2公开了一种系统，通过光束对空间进行扫描，由光传感器检测来自物体的反射光，从而取得距物体的距离信息。该系统生成将计测时刻与点群数据的各点建立了对应的信息并输出。

专利文献3及4公开了一种装置，通过光束对空间进行扫描，由图像传感器接受来自物体的反射光并取得距离信息。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2011-170599号公报

专利文献2:日本特开2009-294128号公报

专利文献3:日本特开2016-224062号公报

专利文献4:美国专利申请公布第2018/0217258号说明书

发明内容

本发明所要解决的课题

本公开提供与距离数据或者距离图像的取得及处理相关的技术。例如，本公开的一个方式提供易于对由多个装置个别生成的距离图像数据或者点群数据进行综合的技术。另外，本公开的一个方式提供易于将距离图像数据或者点群数据与其他数据进行综合的技术。

用于解决课题的手段

本公开的一个方式所涉及的测距装置具备：发光装置，向不同的方向以及在不同的定时将多个光束朝向场景出射；受光装置，包含至少1个受光元件，由所述至少1个受光元件检测通过所述光的出射而产生的来自所述场景的反射光；以及信号处理电路，基于从所述受光装置输出的信号，按每个帧生成输出数据并输出，该输出数据包含表示所述场景中的多个点的位置或者距离的计测数据。所述输出数据包含：表示按每个所述帧决定的基准时刻的基准时刻数据、以及表示按每个所述点决定的与所述基准时刻的差量的时刻差量数据。在生成1帧的输出数据的期间中的光束的出射次数，也可以按每个所述帧而不同。

本公开的其他方式所涉及的信息处理装置具备处理器，所述处理器取得第1输出数据和第2输出数据，该第1输出数据包含表示场景中的多个点的位置或者距离的第1计测数据，且包含表示按每个帧决定的基准时刻的基准时刻数据、以及表示按每个所述点决定的与所述基准时刻的差量的时刻差量数据，该第2输出数据包含表示所述场景中的其他多个点的位置或者距离的第2计测数据，且所述其他多个点各自的所述第2计测数据被赋予了时刻数据，所述处理器从所述第1输出数据及所述第2输出数据，分别提取具有被包含在规定的时刻范围中的时刻数据的1个以上的点的所述第1计测数据及1个以上的点的所述第2计测数据并综合到同一坐标系中，从而生成3维点群数据。