[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和程序

说明书

配置成在不同定时进行各行的曝光的卷帘快门模式的第一成像部21r和配置成在一个定时进行各行的曝光的全局快门模式的第二成像部21g捕捉移动中的被摄体的图像。通过使用由第二成像部21g获得的第二捕捉图像，失真计算部33确定在由第一成像部21r获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真。移动速度检测部35基于捕捉图像的视角，由失真计算部33确定的图像失真的失真量，以及由距离测量部34测量的到被摄体的距离，检测每行中被摄体的移动速度。因而，可以快速并频繁地检测被摄体的移动速度。

技术领域

本技术涉及图像处理装置、图像处理方法和程序。通过本技术，能够快速并且频繁地检测被摄体的移动速度。

背景技术

多普勒效应通常用于检测移动物体的移动速度。由施加于移动物体的无线电波或超声波的反射所产生的波已用于检测移动速度。另外，在PTL 1中，基于移动物体的捕捉图像来检测移动物体的移动速度。

[引文列表]

[专利文献]

[PTL 1]日本专利公开No.2001-183383

发明内容

[技术问题]

同时，在PTL 1中，基于捕捉图像帧之间的被摄体的位置变化以及捕捉图像帧速率等计算移动速度。不能以比帧速率更高的速度和频率检测被摄体的移动速度。

鉴于此，本技术的目的是提供一种使被摄体的移动速度的快速且频繁的检测成为可能的图像处理装置、图像处理方法和程序。

[问题的解决方案]

本技术的第一方面是一种图像处理装置，包括移动速度检测部，所述移动速度检测部基于在通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，检测被摄体的移动速度。

在该技术中，基于由在相同定时进行各行的曝光的第二成像部获得的第二捕捉图像，确定在由在不同定时进行各行的曝光的第一成像部获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，所述移动速度检测部基于确定的图像失真的失真量、第一捕捉图像的视角、以及在距离测量部测量的到被摄体的距离，例如以行为单位检测被摄体的移动速度。

第一成像部和第二成像部是以使得第一捕捉图像和第二捕捉图像之间的视差小于预定值，并且第一捕捉图像和第二捕捉图像在同一被摄体的区域的像素尺寸方面相等的方式布置的。

配置成计算被摄体图像失真的失真计算部通过使用在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在相同位置的行图像之间的位置偏差量，计算所述失真量。例如，在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在第一位置的行图像之间的位置偏差量与第一捕捉图像和在第二捕捉图像中被摄体的在第二位置的行图像之间的位置偏差量之间的差值用作失真量，在第二位置的曝光定时晚于在第一位置的曝光定时。此外，失真计算部可以按照被摄体图像的尺寸，调整第一位置和第二位置之间的行间隔。或者，失真计算部可以基于几何变换来计算失真量，作为所述几何变换的结果，第一捕捉图像与通过对于第二捕捉图像的几何变换处理而产生的几何变换图像之间的差异等于或小于预定阈值。

另外，设置利用第二捕捉图像进行被摄体识别，并辨识其移动速度待检测的速度检测对象的图像区域的物体识别部。失真计算部通过使用由所述物体识别部识别的速度检测对象的图像区域的图像来计算图像失真。此外，失真计算部在以行为单位切换速度检测对象的同时，计算由所述物体识别部识别的多个速度检测对象各自的图像失真，移动速度检测部基于由所述失真计算部依次计算的图像失真，以行为单位检测每个速度检测对象的移动速度。此外，物体识别部检测静止物体作为速度检测对象，移动速度检测部基于静止物体的图像失真的失真量，检测相对于静止物体的移动速度。

本技术的第二方面是一种图像处理方法，包括使移动速度检测部基于在通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，检测被摄体的移动速度。