[发明专利]用于外科手术器械的自接合爪构件

说明书

一种外科手术器械末端执行器包含第一爪构件和第二爪构件。所述第一爪构件具有第一组织接触表面。所述第一组织接触表面被配置成自接合并且包含第一部分和第二部分。所述第一部分包含具有第一齿距的第一多个齿。所述第二部分包含具有所述第一齿距的第二多个齿。所述多个第二齿从所述第一多个齿偏移所述第一齿距的1/2。所述第二爪构件包含第二组织接触表面。所述第二组织接触表面被定位成使得所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面能够彼此接合。

背景技术

许多外科手术通过小切口进行，以努力减少患者的创伤和恢复时间。这种手术通常被称为微创手术。在典型的微创手术过程中，带有末端执行器的外科手术器械(可以是机器人或手持式器械)被插入患者体内以进入患者体内的目标部位。这些末端执行器中的一些可以包含一对抓握爪构件。

发明内容

根据一方面，本公开涉及一种外科手术器械末端执行器。所述末端执行器包含具有第一组织接触表面的第一爪构件。所述第一组织接触表面被配置成自接合并且包含第一部分和第二部分。所述第一部分包含具有第一齿距的第一多个齿。所述第二部分包含具有所述第一齿距的第二多个齿。所述多个第二齿从所述第一多个齿偏移所述第一齿距的1/2。所述第二爪构件包含第二组织接触表面。所述第二组织接触表面被定位成使得所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面能够彼此接合。

在实施例中，所述第一爪构件和所述第二爪构件可相对于彼此移动以使得所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面选择性地彼此接合。所述末端执行器可以限定纵向轴线，并且所述第一组织接触表面的所述第一部分和所述第二部分可以被沿着所述第一爪构件纵向延伸的通道分开。

在某些实施例中，所述第一组织接触表面的所述第一部分的所述多个齿可以被限定在所述第一组织接触表面中的多个凹部间隔开。所述第一组织接触表面的所述第二部分的所述多个齿可以被限定在所述第一组织接触表面中的多个凹部间隔开。

在实施例中，所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面基本上相同。

在一些实施例中，所述第二组织接触表面包含第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分可以被沿着所述第二爪构件纵向延伸的通道分开。

在各个实施例中，所述第一爪构件可以限定延伸穿过所述第一爪构件的所述第一组织接触表面的狭槽。

在实施例中，所述第一爪构件和所述第二爪构件可以相同或基本相同。

在一些实施例中，所述第一爪构件和所述第二爪构件可以被配置成手动控制的、机器人控制的或其组合。

根据另一方面，本公开涉及一种用于机器人控制的外科手术器械的末端执行器。所述末端执行器包含具有第一组织接触表面的第一爪构件。所述第一组织接触表面是自接合的并且包含第一部分和第二部分。所述第一部分包含第一多个齿。所述第二部分包含第二多个齿。所述第一多个齿和所述第二多个齿具有相同的齿距。所述第一多个齿与所述第二多个齿纵向分开1/2节距偏移。所述末端执行器包含第二爪构件，所述第二爪构件包含与所述第一爪构件的所述第一组织接触表面相同或基本相同的第二组织接触表面。所述第二组织接触表面被定位成使得所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面能够彼此接合。

根据又一方面，本公开涉及一种外科手术器械。所述外科手术器械包含具有第一爪构件和第二爪构件的末端执行器。所述第一爪构件和所述第二爪构件中的每一个包含组织接触表面，所述组织接触表面被配置成自接合并且被纵向通道分开。所述第一爪构件和所述第二爪构件的所述组织接触表面被定位成彼此接合。

附图和下文的描述中阐述了本公开的一个或多个方面的详细内容。根据以下描述、附图和权利要求，其它方面、特征和优点将显而易见。

附图说明

并入本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明本公开的实施例，且与上文给出的本公开的一般描述及下文给出的实施例的详细描述一起用于阐释本公开的原理，其中：