[发明专利]医疗工具控制系统、控制器和非暂时性计算机可读存储器

权利要求书

1.一种医疗工具控制系统，包括：

可拆卸地夹持医疗工具的医疗手术机械手；以及

电路，被配置为：

从外部装置接收输入信号，

对所述输入信号的内容进行评估，以便确定从所述医疗手术机械手的第一控制模式到第二控制模式的操作模式的改变，其中，所述第一控制模式和所述第二控制模式具有不同的自主程度，并且

在所述第一控制模式和所述第二控制模式中的至少一个模式下，所述电路生成控制信号来驱动所述医疗手术机械手的移动。

2.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，还包括：

可控致动器，基于来自所述电路的所述控制信号来驱动所述医疗手术机械手的至少一部分的移动。

3.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，所述外部装置包括传感器，所述传感器包括图像传感器、定位传感器、编码器、运动传感器、麦克风、加速度传感器、力传感器和压力传感器中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，

所述输入信号包括关于所述医疗工具的相对于预定位置的附近的信息，并且

所述电路被配置为基于所述医疗工具的相对于所述预定位置的附近来确定所述操作模式的改变。

5.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，所述电路被配置为基于所述医疗手术机械手是否已经处于所述第二操作模式来确定到所述第一控制模式的所述操作模式的改变，所述第二控制模式是自主操作模式。

6.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，所述电路被配置为根据哪个医疗工具被附接到所述医疗手术机械手来确定所述操作模式的改变。

7.根据权利要求6所述的医疗工具控制系统，其中，

所述医疗手术机械手被配置为夹持摄像机，并且

所述电路被进一步配置为响应于在预定持续时间内向所述摄像机和所述医疗手术机械手中的至少一者施加了外力而从所述第二控制模式切换到所述第一控制模式，所述第二控制模式具有比所述第一控制模式更大的自主程度。

8.根据权利要求6所述的医疗工具控制系统，其中，

所述医疗手术机械手被配置为夹持手术刀，并且

所述电路被进一步配置为响应于在预定持续时间内向所述手术刀和所述医疗手术机械手中的至少一者施加了外力而从所述第二控制模式切换到所述第一控制模式，所述第二控制模式具有比所述第一控制模式更大的自主程度。

9.根据权利要求6所述的医疗工具控制系统，其中，

所述医疗手术机械手被配置为夹持针，并且

所述电路被进一步配置为响应于以下中的至少一者而从所述第二控制模式切换到所述第一控制模式：

在预定持续时间内向所述针和所述医疗手术机械手中的至少一者施加了外力，或

所述针被插入到受试体中或从所述受试体中取出，所述第二控制模式具有比所述第一控制模式更大的自主程度。

10.根据权利要求6所述的医疗工具控制系统，其中，

所述医疗手术机械手被配置为夹持牵开器，并且

所述电路被进一步配置为控制所述医疗手术机械手产生伪重量。

11.根据权利要求6所述的医疗工具控制系统，其中，所述医疗手术机械手包括关节型臂。

12.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，所述电路被进一步配置为根据所述医疗手术机械手的操纵者是否是医生来确定所述操作模式的改变，所述输入信号包括关于所述操纵者的信息。

13.根据权利要求1所述的医疗工具控制系统，其中，所述电路被进一步配置为根据在执行的手术的状况来确定所述操作模式的改变。