[发明专利]医疗工具控制系统、控制器和非暂时性计算机可读存储器

说明书

一种医疗工具控制系统包括可拆卸地夹持医疗工具的医疗手术机械手。该系统还包括电路，该电路被配置为从外部装置接收输入信号，对输入信号的内容进行评估以便确定从医疗手术机械手的第一控制模式到第二控制模式的操作模式的改变，其中，第一控制模式和第二控制模式具有不同的自主程度，并且在第一控制模式和第二控制模式中的至少一个模式下，电路生成控制信号来驱动医疗手术机械手的移动。

技术领域

本公开涉及一种医疗工具控制系统、控制器和非暂时性计算机可读存储器。

背景技术

在医疗领域最新公开的方法中，当执行各类医疗治疗时，使用了在臂的前端设置有各种医疗单元的多关节臂(也被称为支撑臂)。

例如，专利文献1公开了一种医疗机械手，当该医疗机械手被插入身体中并且被使用时，其能够防止与附近的组织接触。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 2016-501042 A

发明内容

技术问题

在医学领域公开的方法中，是通过使用所谓的自主医疗手术系统来执行医疗手术，该自主医疗手术系统被配置为通过传感器来感测手术野的环境，并且基于对环境的识别来确定以及执行下一个操作。如本发明人所认识到的，当使用此医疗手术系统时，由于技术和伦理考虑，预期不是整个医疗手术都由医疗机械手执行，而是作为医疗手术的一部分的操纵由医生来执行。例如，在可以自主驱动并且可以手动操作的医疗手术系统的情况下，预期该系统需要能够在两种模式之间合适地执行切换。

因此，本公开呈现了一种医疗工具控制系统、控制器、非暂时性计算机可读存储器、医疗手术支持系统、控制装置和控制方法，它们能够合适地执行医疗手术机械手的自主驱动模式与手动操作模式之间的切换。作为示例，手动控制模式可以被描述为第一控制模式，并且自主驱动模式可以被描述为第二控制模式。然而，本公开还包括具有自主程度的模式，该模式跨越从完全自主到完全手动的范围。因此，尽管本描述经常使用手动模式和自主驱动模式作为示例，但是应当理解的是，本公开不限于模式的二进制选择，而是全模式范围，其中第一模式与第二模式之间的自主水平不同。在本公开中，自主驱动包括两种情况，一种情况是其中基于感测结果来识别手术野的环境并且然后确定以及执行下一个操作，并且一种情况是(半自主或监督式自主)其中用户执行或辅助一系列操作的一部分(诸如环境识别和操作确定)。

解决方案

根据一个实施例，一种医疗工具控制系统，该医疗工具系统包括：

可拆卸地夹持医疗工具的医疗手术机械手；

和

电路，该电路被配置为：

接收来自外部装置(诸如与医院内外建立的网络连接的服务器、医务人员使用的PC、安装在医院会议室中的投影仪或设置在医疗手术机械手中的传感器)的输入信号，

对输入信号的内容进行评估，以便确定从医疗手术机械手的第一控制模式到第二控制模式的操作模式的改变，其中，第一控制模式和第二控制模式具有不同的自主程度，以及

在第一控制模式和第二控制模式中的至少一个模式下，电路生成控制信号来驱动医疗手术机械手的移动。

根据第二实施例，描述了一种用于可拆卸地夹持医疗工具的医疗手术机械手的控制器，该控制器包括：

电路，该电路被配置为：

从外部装置接收输入信号，

对输入信号的内容进行评估，以确定从医疗手术机械手的第一控制模式到第二控制模式的操作模式的改变，其中，第一控制模式和第二控制模式具有不同的自主程度，以及