[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备下部行走体(1)、搭载于下部行走体(1)的上部回转体(3)、使下部行走体(1)移动的行走用液压马达(20)及控制行走用液压马达(20)的控制器(30)。控制器(30)构成为检测上部回转体(3)的振动，并根据该振动的方式来抑制使行走用液压马达(20)动作的行走指令值的变动。

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知有一种具备行走用液压马达的挖土机(参考专利文献1。)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-340259号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述挖土机并不具备抑制由于在行走中产生的振动引起操作者身体的摇晃而对由操作者进行的行走操作带来不良影响的结构。因此，由操作者进行的行走操作在挖土机的行走中有可能变得不稳定。

鉴于上述，期望抑制在行走中由操作者进行的行走操作变得不稳定。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；行走用致动器，使所述下部行走体移动；及控制装置，控制所述行走用致动器，所述控制装置构成为检测所述上部回转体的振动，并根据所述上部回转体的振动的方式来抑制使所述行走用致动器动作的指令值的变动。

发明效果

通过上述方案，能够抑制在行走中由操作者进行的行走操作变得不稳定。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示驾驶舱的内部结构的驾驶舱的立体图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图4是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图5是表示图4的液压系统中的与行走用液压马达有关的部分的结构例的图。

图6A是表示行走指令值随时间的变化的图。

图6B是表示上部回转体在前后轴方向上的加速度随时间的变化的图。

图7是表示电气式操作系统的结构例的图。

具体实施方式

首先，参考图1对本发明的实施方式所涉及的作为施工机械的挖掘机(挖土机100)进行说明。图1是挖土机100的侧视图。在图1所示的挖土机100的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附属装置的铲斗6。动臂4由动臂缸7驱动。斗杆5由斗杆缸8驱动。铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3上设置有驾驶舱10，且搭载有发动机11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有惯性传感器S4。

惯性传感器S4构成为测量挖土机100的运动状态。惯性传感器S4例如是6轴惯性测量单元，构成为能够测量上部回转体3围绕前后轴的角速度、上部回转体3围绕左右轴的角速度、上部回转体3围绕上下轴(回转轴)的角速度、上部回转体3在前后轴方向上的加速度、上部回转体3在左右轴方向上的加速度及上部回转体3在上下轴方向上的加速度。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在作为挖土机100的回转轴上的一点的挖土机中心点上相互正交。但是，惯性传感器S4也可以构成为能够测量与6轴中至少一个有关的数据。在本实施方式中，惯性传感器S4以3轴加速度传感器与3轴陀螺仪传感器的组合构成。