[发明专利]三维模型生成方法及三维模型生成装置

权利要求书

1.一种三维模型生成方法，其中，包括：

第1三维模型生成步骤，根据多个第1帧来生成规定区域的第1三维模型；

确定步骤，将所述第1三维模型投影到至少一个第2帧，并确定所述至少一个第2帧中未被投影所述第1三维模型的多个未投影像素；以及

第2三维模型生成步骤，基于所述多个未投影像素来生成第2三维模型。

2.根据权利要求1所述的三维模型生成方法，其中，

进一步包括：

帧集生成步骤，基于拍摄多个拍摄帧时的每一个帧的相机的位置和姿态，生成由所述多个拍摄帧中包括的多个帧构成的帧集，

所述帧集包括所述多个第1帧和所述至少一个第2帧。

3.根据权利要求2所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，在所述帧集中将所述多个帧按照帧顺序排列，

在所述确定步骤中，将第3三维模型投影到所述至少一个第2帧上，并确定投影了所述第3三维模型的所述至少一个第2帧中未被投影所述第3三维模型的多个未投影像素，所述第3三维模型是包含所述第1三维模型的已生成的三维模型，

按照所述帧顺序，重复执行所述确定步骤和所述第2三维模型生成步骤。

4.根据权利要求3所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，生成如下的所述帧集，该帧集按照拍摄所述帧集中的所述多个帧时的每一个帧的所述相机的位置距所述规定区域由近及远的顺序排列所述多个帧。

5.根据权利要求4所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，生成如下的所述帧集，在将从所述相机朝向所述规定区域的方向设为基准轴的正方向的情况下，该帧集按照拍摄所述帧集中的所述多个帧时的每一个帧的所述相机的位置在所述基准轴的正方向上距所述规定区域由近及远的顺序排列所述多个帧。

6.根据权利要求5所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，基于拍摄所述多个帧时的每一个帧的所述相机的光轴方向，计算所述基准轴的正方向。

7.根据权利要求5所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，

从所述多个帧中选择代表帧，

计算拍摄了所述代表帧的所述相机的光轴方向作为所述基准轴的正方向。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，

判定所述多个帧的每一个帧是否满足第1条件，

由所述多个帧中的满足所述第1条件的多个帧生成所述帧集。

9.根据权利要求8所述的三维模型生成方法，其中，

在所述帧集生成步骤中，

将所述基准轴的正方向与拍摄所述帧集中包含的所述多个帧时的相机的光轴方向所成的角度为第1角度以下作为所述第1条件进行判定。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的三维模型生成方法，其中，

所述规定区域是包括静止中的静止物体和运动中的运动物体中的至少一方作为被摄体的区域。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的三维模型生成方法，其中，

所述至少一个第2帧与所述多个第1帧中的至少一个帧相同。

12.根据权利要求1～10中任一项所述的三维模型生成方法，其中，

所述第1帧和所述第2帧互不相同。