[发明专利]行驶车系统、以及行驶车的控制方法

说明书

本发明的行驶车系统缓和行驶车的堵塞来抑制死锁现象的产生。行驶车系统具备多个行驶车(V)、以及呈格子状设置且供行驶车(V)能够选择性地第一方向(DR1)以及第二方向(DR2)的某一个方向前进的轨道(R)，控制器(TC)在存在要从规定的单元格(C)驶向目的地而第一方向(DR1)前进的行驶车(V)的情况下，判断是否向该行驶车(V)赋予相对于规定的单元格(C)在第一方向(DR1)上相邻的单元格(C)的占用许可，行驶车(V)在从控制器(TC)得到相邻的单元格(C)的占用许可的情况下向第一方向(DR1)前进，而在没有得到占用许可的情况下在规定的单元格(C)中停止，控制器(TC)在行驶车(V)没有得到相邻的单元格(C)的占用许可而在规定的单元格(C)中持续停止了规定时间的情况下，向行驶车(V)分配将从规定的单元格(C)起在第二方向(DR2)上的多个单元格之后的单元格(C)设为用于驶向目的地的经由地的行驶指令。

技术领域

本发明涉及行驶车系统、以及行驶车的控制方法。

背景技术

例如，在半导体制造工厂中，使用了利用行驶车对收容半导体晶片或者标线片的搬运容器(FOUP、标线片容器(Reticle Pod))等的物品进行搬运的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知具有在轨道上行驶的多个行驶车、以及控制多个行驶车的控制器的系统。多个行驶车分别通过无线通信等将自己的当前位置等信息发送至控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责物品搬运的行驶车，向该行驶车发送行驶指令。

上述行驶车系统所使用的轨道通常具有多个交叉点。在交叉点规定了在由多个行驶车中某一台占用的情况下进行不使其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车被控制为在从控制器得到封锁区间的占用许可的情况下能够占用并通过该封锁区间，但在没有从控制器得到占用许可的情况下不进入该封锁区间。作为上述排他控制，公开了若在规定时间内没有得到封锁区间的通过许可则向其他方向的通过许可请求变更的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2006-313461号公报

发明内容

在上述这种行驶车系统中，有时若在轨道的一部分产生行驶车的堵塞，则会产生直到堵塞的前排行驶车移动为止在其之后的行驶车变得无法移动的、所谓死锁现象。在专利文献1的构成中，有即使在得到其他方向的通过许可的情况下也无法离堵塞场所足够远的情况。其结果为，有可能在从正在堵塞的行驶车附近通过时等受到堵塞的影响，无法顺畅地行驶。

本发明的目的在于，提供一种能够缓和行驶车的堵塞而抑制死锁现象的产生的行驶车系统、以及行驶车的控制方法。

本发明的一方面的行驶车系统具备：多个行驶车；轨道，在第一方向上延伸的多条第一轨道和在与第一方向交叉的第二方向上延伸的多条第二轨道呈格子状设置，轨道供行驶车能够选择性地向第一方向以及第二方向的某一个方向前进；以及控制器，其能够与多个行驶车彼此通信，控制多个行驶车，控制器能够针对由在俯视时彼此相邻的两条第一轨道以及彼此相邻的两条第二轨道划分的每个单元格，对该单元格设定向规定的行驶车发出了占用许可的占用状态以及向任一行驶车均没有发出占用许可的非占用状态的某一种，控制器在存在要从规定的单元格驶向目的地而向第一方向前进的行驶车的情况下，判断是否向该行驶车赋予相对于规定的单元格在第一方向上相邻的单元格的占用许可，行驶车在从控制器得到相邻的单元格的占用许可的情况下向第一方向前进，而在没有得到占用许可的情况下在规定的单元格中停止，控制器在行驶车没有得到相邻的单元格的占用许可而在规定的单元格中持续停止了规定时间的情况下，向行驶车分配行驶指令，行驶指令将从规定的单元格起在第二方向上的多个单元格之后的单元格设为用于驶向目的地的经由地。