[发明专利]阀系统、作业机械、阀的控制方法、程序以及记录介质

说明书

阀系统(8)具备电磁先导阀(33)与控制器(23)。电磁先导阀(33)调整用于进行轮式装载机(1)的转向操作的工作油的流量。控制器(23)基于输入的操作指令所对应的目标流量(Ft)与目标流量(Ft)的变化量(Ft_change)，决定向决定工作油的指令流量(Fc)的电磁先导阀(33)的指令信号。控制器(23)在接收到使轮式装载机(1)向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

技术领域

本发明涉及阀系统、作业机械、阀的控制方法、程序以及记录介质。

背景技术

作为铰接式的作业机械，公开了一种通过控制向跨着前车架与后车架而配置的液压促动器供给的油的流量来变更转向角的构成(例如参照专利文献1。)。

在专利文献1所示的作业机械中，设有根据所输入的先导压力来调整向液压促动器供给的油的流量的转向阀、及调整向转向阀供给的先导压力的先导阀。

操作人员例如通过操作操纵杆，调整先导阀的开度而调整向转向阀输入的先导压力。根据调整后的先导压力，变更从转向阀向液压促动器供给的油的流量，变更转向角。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第9248854号说明书

发明内容

然而，在前车架向左右的一个方向转动时，在进行了超过中立位置而将操纵杆向相反方向操作的反转动作的情况下，在中立位置，工作油向转向缸的输入输出紧急停止。因此，具有较大重量的前车架紧急停止，车身将会大幅振动。

本公开的目的在于提供能够在抑制反转动作时的振动的同时进行与操作指令相适应的控制的阀系统、作业机械、阀的控制方法以及程序。

(用于解决课题的手段)

本方式的阀系统具备阀与控制部。阀调整用于进行作业机械的转向操作的工作油的流量。控制部基于输入的操作指令所对应的目标流量与目标流量的变化量，决定向决定工作油的指令流量的阀的指令信号。控制部在接收到使作业机械向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

本方式的阀的控制方法是调整用于进行作业机械的转向操作的工作油的流量的阀的控制方法，具备决定步骤、发送步骤以及控制步骤。决定步骤为，基于输入的操作指令所对应的目标流量与目标流量的变化量，决定向决定工作油的指令流量的阀的指令信号。发送步骤为，向阀发送指令信号。控制步骤为，在接收到使作业机械向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

本方式的程序使计算机执行调整用于进行作业机械的转向操作的工作油的流量的阀的控制方法的决定步骤、发送步骤以及控制步骤。决定步骤为，基于输入的操作指令所对应的目标流量与目标流量的变化量，决定向决定工作油的指令流量的阀的指令信号。发送步骤为，向阀发送指令信号。控制步骤为，在接收到使作业机械向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

本方式的记录介质记录有使计算机执行调整用于进行作业机械的转向操作的工作油的流量的阀的控制方法的决定步骤、发送步骤以及控制步骤的程序，能够由计算机读取。决定步骤为，基于输入的操作指令所对应的目标流量与目标流量的变化量，决定向决定工作油的指令流量的阀的指令信号。发送步骤为，向阀发送指令信号。控制步骤为，在接收到使作业机械向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

(发明效果)

根据本公开，能够提供可在抑制反转动作时的振动的同时进行与操作指令相适应的控制的阀系统、作业机械、阀的控制方法以及程序。

附图说明