[发明专利]转向助力系统和电子控制装置

说明书

本公开涉及一种转向助力系统和转向助力系统中包括的电子控制装置。具体地，根据本公开的转向助力系统包括：两个传感器，包括双管芯集成电路；两个控制器，分别连接到两个传感器并且能够执行内部通信；以及转向马达，其中两个控制器之中控制顺序在后的一个控制器根据处于正常状态并且控制顺序在前的另一个控制器计算的目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。

技术领域

本公开涉及一种转向助力系统(steering power assistance system)和电子控制装置。

背景技术

电动助力转向(EPS)系统是通过使用转向马达辅助转向力以使驾驶员容易执行转向的系统。

最近，针对与自动驾驶相关的技术，对配备有冗余系统的EPS系统进行了积极研究。具有这种冗余系统的EPS系统通常包括多个传感器、多个电子电路单元(ECU)和多个转向马达。

在这种冗余系统中，如果多个ECU之中的任何一个ECU没有从连接到各ECU的传感器接收到检测信息，则相应的ECU被设计为终止操作。在这种情况下，虽然其他ECU继续控制转向马达，但存在以下问题：在其他ECU辅助控制转向马达之前存在一定的空白时间段，从而使驾驶员不适。

发明内容

【技术问题】

在此背景下，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使特定传感器发生故障，也能够通过选择正常状态检测信号来使因控制计算时间延迟而导致的驾驶不适最小化。

另外，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，能够通过共享具有优先控制的控制器的目标值来更准确地控制转向马达。

另外，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使在系统故障的情况下，通过使控制转移的操作最小化并且继续正常控制来使驾驶不适最小化。

【技术方案】

为了解决上述问题，在一方面，本公开提供了一种转向助力系统，该转向助力系统包括：第一传感器，具有第一双管芯集成电路；第二传感器，具有第二双管芯集成电路；第一控制器，连接到第一传感器；第二控制器，连接到第二传感器并具有低于第一控制器的控制优先级的优先级；以及双绕组转向马达，连接到第一控制器和第二控制器，其中第一控制器和第二控制器执行相互内部通信，其中第一控制器通过内部通信接收第二传感器的检测信号，从第一传感器接收检测信号，并基于至少两个检测信号选择正常状态检测信号，其中第二控制器通过内部通信接收第一传感器的检测信号，从第二传感器接收检测信号，基于至少两个检测信号选择正常状态检测信号，并且基于所选择的检测信号生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。

在另一方面，本公开提供了一种转向助力系统，该转向助力系统包括：四通道传感器，具有两个独立的双管芯集成电路；第一控制器，从四通道传感器中包括的第一双管芯集成电路接收两个检测信号；第二控制器，从四通道传感器中包括的第二双管芯集成电路接收两个检测信号，并且具有低于第一控制器的控制优先级的优先级；以及双绕组转向马达，连接到第一控制器和第二控制器，其中第一控制器和第二控制器执行与彼此的内部通信，其中第二控制器通过内部通信接收第一双管芯集成电路的检测信号和第一控制器的第一目标信号，基于第一双管芯集成电路的检测信号和第二双管芯集成电路的检测信号之中的至少两个检测信号选择正常状态检测信号，基于所选择的检测信号确定用于控制转向马达的第二目标值，基于由第一目标信号指示的第一目标值和第二目标值确定第一控制器的状态，并且如果第一控制器正常，则基于第一目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。