[发明专利]车辆注意唤起装置

说明书

一种车辆注意唤起装置(10)，在检测到自身车辆(C1)的周边的物标时在设定运算时间内判定物标是否是不包括静止物的注意唤起对象物，在物标是注意唤起对象物时判定注意唤起对象物是否存在于驾驶员的死角区域(RL、RR)，在注意唤起对象物存在于死角区域时执行对驾驶员进行注意唤起的注意唤起控制。车辆注意唤起装置在自身车辆赶超注意唤起对象物时的自身车辆相对于注意唤起对象物的相对速度为预定阈值以上的情况下不执行注意唤起控制。车辆注意唤起装置在自身车辆赶超注意唤起对象物时的自身车辆的行驶速度为预定速度以上的情况下，与自身车辆的行驶速度比预定速度小的情况相比将预定阈值设定为大的值且将设定运算时间设定为小的值。

技术领域

本发明涉及在检测到存在于驾驶员的死角区域的其他车辆等注意唤起对象物的情况下对驾驶员进行注意唤起的车辆注意唤起装置。

背景技术

以往以来，已知有在检测到存在于驾驶员的死角区域的其他车辆等注意唤起对象物的情况下对驾驶员进行注意唤起的注意唤起装置。这样的注意唤起装置例如被称作盲点监视器(BSM)而实用化。盲点监视器如图4所示，预先决定了成为驾驶员的死角的区域即警报区域RL、RR，在其他车辆、即便其他车辆的一部分进入到该警报区域RL、RR时，也使报知器(例如设置于侧视镜的指示器)工作来通知存在其他车辆。例如，如图4所示，在其他车辆C2在右相邻车道上在自身车辆C1的斜后方并行行驶的情况下，通过报知器的工作，对驾驶员进行注意唤起。

另外，例如，如图4所示，在行驶于左相邻车道的其他车辆C3从后方远处接近自身车辆C1的情况下也是，在预测到接近的其他车辆C3会在预定时间以内进入警报区域RL时，从没有进入警报区域RL的阶段起对驾驶员进行注意唤起。

在自身车辆赶超行驶于相邻车道的其他车辆的情况下也是，在其途中，其他车辆会进入警报区域。因此，在该情况下，报知器也工作。专利文献1中提出的盲点监视器，在自身车辆赶超其他车辆的情况下，根据自身车辆与其他车辆的相对速度，变更结束报知器的工作的条件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/172591号

发明内容

这样的盲点监视器通常使用雷达传感器来检测其他车辆等注意唤起对象物。该注意唤起对象物是移动物，排除静止物。例如，在间断地设置有护栏、道路标识的情况下，不希望每当它们进入警报区域就进行注意唤起。因此，在盲点监视器中，将静止物设为“不应注意唤起的对象”。因此，盲点监视器在雷达检测范围内检测到立体物的情况下，关于该立体物(以下，称作物标)，对是否是注意唤起对象物进行判定，在判定为是“不应注意唤起的对象”的情况下，将该物标从注意唤起对象中排除。以下，将对物标是否是注意唤起对象物的判定称作“对象物判定”。

为了进行对象物判定，需要一定的运算时间。因此，预先确保设定的运算时间，从检测到物标起到经过设定运算时间为止的期间相当于对象物判定。因此，即便在警报区域中检测到物标，若不等待经过设定运算时间，也无法对驾驶员进行注意唤起。

设定运算时间根据雷达传感器的检测能力决定，若设为短到超出检测能力，则会导致误判定。例如，即便物标是静止物，在设定运算时间内，有时也无法将该物标判定为是静止物。在该情况下，无法将该物标从注意唤起对象中排除，所以，连原本无需进行注意唤起的物标，也进行注意唤起。

例如，在自身车辆赶超行驶于相邻车道的其他车辆的场景下，驾驶员能够对至此在前方行驶着的其他车辆进行识别。因此，可以考虑在自身车辆以快的速度赶超其他车辆的情况下不使盲点监视器的功能运作，仅在自身车辆慢慢赶超其他车辆的情况下使盲点监视器的功能运作。在该情况下，在自身车辆赶超其他车辆时的相对速度(称作赶超速度)成为基准速度阈值以下的范围内使盲点监视器的功能运作即可。