[发明专利]应急规划和安全保证

权利要求书

1.一种用于自主运载工具即AV的应急规划的方法，所述方法包括：

确定所述AV的标称轨迹；

检测危险对象，其中，在检测到该危险对象时所述危险对象未侵入所述AV的路径内；

确定所述危险对象的危险区域；

确定所述AV到达所述危险区域的时间；

确定所述AV的应急轨迹，其中，所述应急轨迹包括横向应急和纵向应急其中至少之一，其中，所述应急轨迹是使用所述AV到达所述危险区域的时间来确定的；

根据所述应急轨迹来控制所述AV；以及

响应于所述危险对象侵入所述AV的路径内，控制所述AV进行操纵以避开所述危险对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述危险区域包括：

基于所述危险对象到所述AV的路径内的最大横向侵入和所述危险对象进入所述AV的路径的速度来确定所述危险区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述横向应急进一步基于所述危险对象侵入所述AV的路径内的可能性来确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述危险对象的危险区域被确定为Δy(t)＝Δy_p+min(v_y*t，Δy_v,max)，

其中，Δy_p是与所述危险对象相关联的横向姿势不确定性，

其中，Δy_v,max是所述危险对象到所述AV的路径内的最大横向侵入，

其中，v_y是所述危险对象进入所述AV的路径的速度，以及

其中，t是所述AV接近所述危险对象的时间。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定为所述应急轨迹未被阻挡，根据所述应急轨迹操作所述AV；以及

响应于确定为所述应急轨迹被阻挡，确定用于控制所述AV的纵向应急。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述横向应急进一步使用所述AV的可操纵性参数来确定，其中，所述AV的可操纵性参数包括所述AV的质量和所述AV的负载其中至少之一。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述横向应急进一步使用道路拓扑和道路状况其中至少之一来确定。

8.一种用于自主运载工具即AV的应急规划的方法，所述方法包括：

确定所述AV的轨迹和期望速率规划；

识别对象在沿着所述轨迹的被遮蔽位置处的可能性；

识别沿着所述轨迹的最远可见位置，其中，所述最远可见位置是沿着所述轨迹的使得所述AV能够在该位置处检测到对象的位置；

确定在所述被遮蔽位置处检测到所述对象的情况下要使用的适当的最大减速度；

确定所述AV的目标减速度，其中，根据所述目标减速度操作所述AV保证了在所述被遮蔽位置处检测到所述对象的情况下，所述AV能够使用该适当的最大减速度及时停止；以及

响应于确定为所述对象在所述被遮蔽位置处，根据所述AV的小于或等于该适当的最大减速度的适当减速度来操作所述AV。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

从当前位置到最远可见位置根据应急速率规划来操作AV，使得能够保证AV能够在所述被遮蔽位置处检测到所述对象的情况下停止。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

响应于确定为所述对象不在所述被遮蔽位置处，根据所述期望速率规划来操作所述AV。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，使用地图数据来识别所述对象在沿着所述轨迹的所述被遮蔽位置处的可能性。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，基于使用所述地图数据识别所述被遮蔽位置处的人行横道来识别所述对象在沿着所述轨迹的所述被遮蔽位置处的可能性。