[发明专利]应急规划和安全保证

说明书

一种用于自主运载工具(AV)的应急规划的方法包括：确定AV的标称轨迹；检测危险对象，该危险对象在被检测到时未侵入AV的路径内；确定危险对象的危险区域；确定AV到达危险区域的时间；确定AV的应急轨迹；根据应急轨迹控制AV；以及响应于危险对象侵入AV的路径内，控制AV进行操纵以避开危险对象。应急轨迹包括横向应急和纵向应急其中至少之一。使用AV到达危险区域的时间来确定应急轨迹。

技术领域

本申请涉及自主运载工具，包括用于自主运载工具的轨迹规划的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读介质。

背景技术

增加自主运载工具的使用为通过运输网络的乘客和货物的更高效移动创造了可能性。此外，自主运载工具的使用可以得到改进的运载工具安全性以及运载工具之间的更有效通信。然而，关键的是，自主运载工具可以检测静态对象以及/或者预测其它附近动态对象的轨迹，以规划轨迹，使得自主运载工具可以安全地穿过运输网络并避开这类对象。

发明内容

本文公开了用于应急规划和安全保证的方面、特征、元素和实现。

所公开的实现的方面是一种用于自主运载工具(AV)的应急规划的方法。该方法包括：确定AV的标称轨迹；检测危险对象，该危险对象在被检测到时未侵入AV的路径内；确定危险对象的危险区域；确定AV到达危险区域的时间；确定AV的应急轨迹；根据应急轨迹控制AV；以及响应于危险对象侵入AV的路径内，控制AV进行操纵以避开危险对象。应急轨迹包括横向应急和纵向应急其中至少之一。使用AV到达危险区域的时间来确定应急轨迹。

所公开的实现的方面是用于自主运载工具(AV)的应急规划的另一种方法。该方法包括：确定AV的轨迹和期望速率规划；识别对象在沿着轨迹的被遮蔽位置处的可能性；识别沿着轨迹的最远可见位置，其中最远可见位置是沿着轨迹的使得AV能够在该位置处检测到对象的位置；确定在被遮蔽位置处检测到对象的情况下要使用的适当的最大减速度；确定AV的目标减速度，其中根据目标减速度操作AV保证了如果在被遮蔽位置处检测到对象则AV将能够使用适当的最大减速度及时停止；以及响应于确定为对象在被遮蔽位置处，根据AV的小于或等于适当的最大减速度的适当减速度来操作AV。可以基于乘客偏好、基于AV的可操纵性能力、基于AV的运动模型、其它因素或其组合来设置适当的最大减速度。

所公开的实现的方面是一种用于自主运载工具(AV)的应急规划的系统。该系统包括存储器和处理器。存储器包括可由处理器执行以进行以下操作的指令：检测危险对象，该危险对象在被检测到时未侵入AV的路径内；确定危险对象的危险区域；确定AV到达危险区域的时间；确定AV的应急轨迹；根据应急轨迹控制AV；以及响应于危险对象侵入AV的路径内，控制AV进行操纵以避开危险对象。应急轨迹包括横向应急和纵向应急其中至少之一。

在以下对实施例、所附权利要求和附图的详细描述中公开了本发明的这些和其它方面。

附图说明

当结合附图阅读时，根据以下详细描述最好地理解所公开的技术。应当强调，根据惯例，附图的各个特征可以不按比例。相反，为了清楚起见，各个特征的尺寸可以被任意地扩大或缩小。此外，在整个附图中，除非另有说明，否则相同的附图标记指代相同的元素。

图1是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具的一部分的示例的图。

图2是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具运输和通信系统的一部分的示例的图。

图3是根据本发明的实现的可预测响应的情形的图。

图4是根据本发明的实现的自主运载工具所用的系统的组件的示例。

图5是根据本发明的实现的自主运载工具所用的轨迹规划器的层的示例。

图6是根据本发明的实现的粗驾驶线级联的示例的图。

图7是根据本发明的实现的确定策略性速率规划的示例。