[发明专利]用于优化环境模型的方法

权利要求书

1.一种用于通过至少一个控制器(8，14，22)来优化环境模型(34，35，36)的方法(2)，其中，

-从第一传感器组(10)接收测量数据(31)并从至少一个第二传感器组(16)接收测量数据(32，33)，其中，所述第一传感器组(10)具有第一扫描区域(24)，而所述第二传感器组(16)具有第二扫描区域(26)，其中，所述第一扫描区域(24)和所述第二扫描区域(26)在重叠区域(28)内局部地相交，

-基于所接收到的各个传感器组(10，16)的测量数据(31，32，33)来为每个对应的传感器组(10，16)创建环境模型(34，35，36)，

-借助于所述重叠区域(28)来对至少两个所述环境模型(34，35，36)进行相互比较和验证，

-将至少两个所述环境模型(34，35，36)合并为一个优化的环境模型(37)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少两个所述传感器组(10，16)布置在一个车辆(4，6)中或布置在不同的车辆中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过合并至少两个环境模型(34，35，36)来降低所接收到的测量数据(31，32，33)至少在所述重叠区域(28)中的不准确度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过合并至少两个环境模型(34，35，36)来通过所述优化的环境模型(37)映射经扩展的扫描区域，所述经扩展的扫描区域相当于所述第一扫描区域(24)和所述第二扫描区域(26)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，经由通信链路(20)在至少两个控制器(8，14，22)之间交换来自至少两个传感器组(10，16)的所述测量数据(31，32，33)和/或来自至少两个环境模型(34，35，36)的数据。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，通过至少一个车辆外部的控制器(22)或车辆内部的控制器(8，14)实施对至少两个所述环境模型(34，35，36)的比较、验证和/或合并为一个优化的环境模型(37)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，通过对至少两个所述环境模型(34，35，36)的所述合并来完善、修正和/或扩展所述第一传感器组(10)的环境模型(34)和/或所述第二传感器组(16)的环境模型(35)。

8.一种控制器(8，14，22)，所述控制器(8，14，22)设置为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法(2)。

9.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机或控制器(8，14，22)执行所述计算机程序时所述指令促使所述计算机或控制器实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法(2)。

10.一种机器可读的存储介质(12，18)，在所述存储介质(12，18)上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。