[发明专利]用于优化环境模型的方法

说明书

公开一种用于通过至少一个控制器来优化环境模型的方法，其中，从第一传感器组和至少一个第二传感器组接收测量数据，其中，第一传感器组具有第一扫描区域，而第二传感器组具有第二扫描区域，并且其中，第一扫描区域和第二扫描区域在重叠区域内局部地相交，基于接收到的各个传感器组的测量数据来为对应的传感器组创建环境模型，借助于重叠区域来对至少两个环境模型进行相互比较和验证，将至少两个环境模型合并为一个优化的环境模型。此外，公开一种传输布置、一种控制器、一种计算机程序，以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于通过至少一个控制器来优化环境模型的方法。此外，本发明涉及一种控制器、一种计算机程序，以及一种机器可读的存储介质。

背景技术

为了对静态和动态对象进行识别和分类，在自动化车辆中使用不同的传感器。例如，使用摄像机传感器、雷达传感器、超声波传感器和惯性传感器。这些传感器能够实现对车辆紧邻的本地环境进行建模，该建模常常与地图数据结合。由此能够实现车辆的长期的驾驶操作。

为了创建这种环境模型，将车辆的多个传感器的测量数据融合。然而由于不同传感器的工作方式而产生具有误差或者说不准确度的环境模型，该环境模型针对精准并长期地实现驾驶操作而必须尽可能地接近现实。

尤其有问题的是缺少用于对所创建的环境模型的正确性和该环境模型所基于的、基于传感器所求取到的测量数据的精度进行检验的参照。

发明内容

本发明所基于的任务可以视为提出一种方法，通过该方法能够对所创建的环境模型进行检验并改善其精度。

该任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据本发明的一个方面，提供一种用于通过至少一个控制器来优化环境模型的方法。该控制器例如可以是实施为服务器单元或云系统的车辆外部控制器。替代或附加地，控制器可以是布置在车辆内部的控制器。

在一个步骤中，从第一传感器组和至少一个第二传感器组接收测量数据。优选地，第一传感器组具有第一扫描区域而第二传感器组具有第二扫描区域，其中，第一扫描区域和第二扫描区域可以在重叠区域内局部地相交。视构型和应用情况而定，相应传感器组的扫描区域也能够在无相交或者说无重叠区域的情况下可用于执行该方法。

基于接收到的各个传感器组的测量数据来为每个对应的传感器组创建环境模型。替代或附加地，可以借助于多个传感器组的测量数据来创建一个环境模型。

在该方法的另一步骤中，借助于重叠区域来对至少两个环境模型进行相互比较和验证。

随后将所述至少两个环境模型合并为一个优化的环境模型。

根据本发明的另一方面，提供一种控制器，其中，该控制器设置为用于实施该方法。该控制器例如可以是车辆内部的控制器或车辆外部的控制器。例如，在车辆外部所实现的控制器能够接收和分析处理车辆的测量数据，以便验证和优化环境模型。

在车辆内部所构型的控制器例如能够为实施自动化的驾驶功能而与车辆控制装置连接，或者实施为自动化车辆控制装置的一部分。控制器由此能够对车辆中所使用的传感器的测量数据和对所创建的环境模型的测量数据进行访问。此外，控制器可以具有通信单元，该通信单元用于建立至其他车辆或者说至其他车辆的控制器的传导数据方式的通信连接。

此外，根据本发明的一个方面提供一种包括指令的计算机程序，所述指令在通过计算机或控制器执行所述计算机程序时促使所述计算机或控制器实施根据本发明的方法。根据本发明的另一方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据本发明的计算机程序。

在车辆内部所实现的控制器例如布置在车辆中，该车辆可以根据BASt(Bundesanstalt für Straβenwese，德国联邦交通研究所)标准受辅助地、部分自动化地、高度自动化地和/或完全自动化地或者说无驾驶员地运行。