[发明专利]控制系统、信息处理装置以及程序

权利要求书

1.一种控制系统，包括连接于工厂自动化的网络的多个机器，其中

所述多个机器分别具有管理时间的计时器，

所述多个机器的计时器与管理基准时间的基准计时器进行时刻同步，

所述多个机器包括：

一个以上的末端机器，连接于所述网络的末端；以及

多个传输机器，将与控制相关的数据传输至所述一个以上的末端机器，

所述控制系统包括计时器决定部件，所述计时器决定部件从所述多个传输机器所具有的计时器中，决定所述基准计时器，

所述计时器决定部件具有路径指标获取部件，所述路径指标获取部件关于各所述多个传输机器而获取路径指标，所述路径指标表示所述数据从所述传输机器直至到达所述一个以上的末端机器为止所经由的网络上的路径的长度，

从具有直至到达所述一个以上的末端机器为止的路径呈现规定长度的所述路径指标的一个以上的传输机器的计时器中，决定所述基准计时器。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中

在所述时刻同步中，所述基准计时器的时间信息被传输至对象机器，

所述路径的规定长度包含能够将与所述时间信息向所述对象机器的传输相关的通信延迟保证为固定的长度。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中

所述多个传输机器包含一个以上的控制器，所述一个以上的控制器以基于所述时刻同步的周期来执行控制运算，并将与作为运算结果的所述控制相关的数据传输至所述网络，

所述一个以上的末端机器包含使用从所述一个以上的控制器中的、所述周期为最短的控制器传输的与所述控制相关的数据来对控制对象进行控制的机器。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中

所述控制对象包含依据与所述控制相关的数据来控制行为的运动控制对象。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中

所述计时器决定部件还具有：

精度指标计算部件，根据所述计时器的所述时间的精度与具有所述计时器的所述传输机器的所述路径指标，来算出表示所述时刻同步的精度的精度指标；以及

候选选择部件，从具有直至到达所述一个以上的末端机器为止的路径呈现规定长度的所述路径指标的一个以上的传输机器的计时器中，选择用于决定所述基准计时器的一个以上的候选，

从被选择作为所述候选的一个以上的计时器中，基于所选择的各计时器的所述精度指标来决定所述基准计时器。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中

所述候选选择部件进而确定所述路径指标表示所述规定长度的路径的一个以上的传输机器中所含的一个以上的控制器中的、所述周期为最短的控制器，

将所确定的所述控制器、与直至来自所述控制器的所述数据到达所述一个以上的末端机器为止所经由的一个以上的传输机器所具有的计时器，选择作为用于决定所述基准计时器的所述一个以上的候选。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中

所述计时器决定部件还具有精度指标计算部件，所述精度指标计算部件根据所述计时器的所述时间的精度与具有所述计时器的所述传输机器的所述路径指标，来算出表示所述时刻同步的精度的指标，

从所述多个传输机器所具有的计时器中，基于各计时器的所述精度指标来决定所述基准计时器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制系统，还包括：

从所述多个传输机器中，基于表示各传输机器所具有的与程序执行相关的资源的余裕的信息来选择一个传输机器的部件，

所述选择的一个传输机器具有所述计时器决定部件。