[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、移动体和物体检测方法

权利要求书

1.一种物体检测装置，其中，

包括处理器，该处理器构成为执行以下处理：

第一处理，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状，所述第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，所述第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应；

第二处理，基于推定的所述路面的所述形状，从所述第一视差图去除与实际空间中距所述路面预定范围内的高度对应的所述视差，生成第二视差图；以及

物体检测处理，基于所述第二视差图检测物体。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

所述处理器构成为：

在所述第二处理中，从所述第一视差图去除与距路面的高度为第一高度以下的被拍摄体对应的所述视差。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，

所述第一高度大于15cm且小于50cm。

4.根据权利要求2和3中任一项所述的物体检测装置，其中，

所述处理器构成为：

在所述第二处理中，从所述第一视差图去除与距路面的高度为第二高度以上的所述被拍摄体对应的所述视差。

5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，

所述第二高度是基于能够在道路上行驶的车辆的高度的上限值设置的高度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的物体检测装置，其中，

作为所述物体检测处理，所述处理器构成为执行以下处理：

第三处理，基于所述路面的所述形状和所述第二视差图，针对所述第二视差图的所述第一方向的各坐标范围，生成表示各视差的出现次数的直方图，并在所述视差的出现次数超过与所述视差对应的预定阈值时，将所述视差确定为物体视差；以及

第四处理，将所述第一方向的各所述坐标范围的所述物体视差的信息变换为实际空间上的点云，利用基于所述点云的分布而提取的所述点云的集合来检测物体。

7.根据权利要求6所述的物体检测装置，其中，

所述处理器构成为：

在所述第三处理中，基于确定的所述物体视差在所述第二视差图上的所述第二方向上的分布和推定的所述路面的形状，来计算高度信息。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的物体检测装置，其中，

所述处理器构成为：

在所述第四处理中，基于所述点云的集合在所述第一方向上的分布，来检测所述物体的宽度。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的物体检测装置，其中，

所述处理器构成为：

不使用所述第一视差图以外的由所述立体照相机拍摄的图像的信息来执行所述第一处理、所述第二处理、所述第三处理及所述第四处理。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的物体检测装置，其中，

所述处理器在所述第一处理之前的阶段，基于所述立体照相机的输出生成所述第一视差图。