[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、移动体和物体检测方法

说明书

物体检测装置构成为执行第一处理、第二处理以及物体检测处理(第三、第四处理)。第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。

关联申请的相互参照

本申请主张于2019年9月5日提出的日本专利申请2019-162349的优先权，在此引入该申请所公开的全部内容用于参考。

技术领域

本公开涉及物体检测装置、物体检测系统、移动体和物体检测方法。

背景技术

近年来，使用立体照相机的物体检测装置设置在汽车等移动体中，用于检测物体或测量距离。在这种物体检测装置中，根据从多个照相机获取的多个图像，获得整个图像上的距离分布(或者，视差分布)，并根据该距离分布的信息辨别出障碍物(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-265547号公报

发明内容

本公开的物体检测装置包括被构成为执行第一处理、第二处理、物体检测处理的处理器。所述第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。所述第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的。所述第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。所述第二处理中，基于推定的所述路面的所述形状，从所述第一视差图去除与实际空间中距所述路面预定范围内的高度对应的所述视差，生成第二视差图。所述物体检测处理中，基于所述第二视差图检测物体。

本公开的物体检测系统包括：立体照相机，拍摄多个彼此具有视差的图像；物体检测装置，包含至少一个处理器。所述处理器构成为：基于拍摄包含路面的图像的所述立体照相机的输出生成第一视差图。所述第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。所述处理器还执行第一处理、第二处理和物体检测处理。所述第一处理中，基于所述第一视差图推定实际空间中的路面的形状。所述第二处理中，基于推定的所述路面的所述形状，从所述第一视差图中去除与实际空间中距所述路面预定范围内的高度对应的所述视差，生成第二视差图。所述物体检测处理中，基于所述第二视差图检测物体。

本公开的移动体包括物体检测系统。所述物体检测系统包括拍摄彼此具有视差的两个图像的立体照相机和具有至少一个处理器的物体检测装置。所述处理器构成为，基于拍摄包含路面的图像的所述立体照相机的输出生成第一视差图。所述第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。所述处理器还执行第一处理、第二处理和物体检测处理。在所述第一处理中，基于所述第一视差图推定实际空间中的路面的形状。在所述第二处理中，基于推定的所述路面的所述形状，从所述第一视差图中去除与实际空间中距所述路面预定范围内的高度对应的所述视差，生成第二视差图。在所述物体检测处理中，基于所述第二视差图检测物体。