[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，具备：

车体；

N个车轮，包含一个以上的前轮和一个以上的后轮，上述N个车轮包含能够在上述车辆的宽度方向上转动的一个以上的转动轮，其中，N为2以上的整数；

力产生装置，构成为产生使横摆角加速度变化的力；以及

力控制装置，构成为控制上述力产生装置，

上述车体的重心配置在从上述车辆转弯时的上述车辆的自转中心向前侧或后侧远离的位置，

上述力控制装置通过控制上述力产生装置来控制作用于上述车体的上述宽度方向的侧倾扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

上述力产生装置构成为对上述一个以上的转动轮赋予转动扭矩，上述转动扭矩是控制上述一个以上的转动轮的上述宽度方向的转动的扭矩，

将因通过上述一个以上的转动轮的转动而产生的横摆角加速度的成分、和上述重心与上述自转中心之间的位置的差异而产生的侧倾扭矩称为第一种侧倾扭矩，

上述力控制装置确定表示基准方向和基准大小的基准信息，其中，上述基准方向是应作用于上述车体的上述第一种侧倾扭矩的方向的基准，上述基准大小是大小的基准，

以上述第一种侧倾扭矩的方向与上述基准方向相同，且上述基准大小越大上述第一种侧倾扭矩的大小越大的方式，使上述力产生装置产生上述转动扭矩。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，

将车速、上述基准方向、上述基准大小以及上述车辆的横摆角速度分别保持恒定的条件称为第一条件，

在上述第一条件下，上述力控制装置使上述力产生装置产生上述一个以上的转动轮的转动的角度与表示前进的转动的角度之间的差越大，具有越小的大小的转动扭矩。

4.根据权利要求2或3所述的车辆，其中，

上述基准信息表示基准侧倾方向和角度差大小，其中，上述基准侧倾方向从上述车体的侧倾角朝向基准的侧倾角，上述角度差大小为上述车体的上述侧倾角与上述基准的侧倾角之间的差的大小，

上述基准侧倾方向表示上述基准方向，

上述角度差大小表示上述基准大小。

5.根据权利要求2或3所述的车辆，其中，

上述基准信息表示上述车体的侧倾角加速度，

上述侧倾角加速度的大小表示上述基准大小，

与上述侧倾角加速度的方向相反的方向表示上述基准方向。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆，其中，

上述力控制装置使用上述基准信息、车速以及上述一个以上的转动轮的转动的角度来控制上述力产生装置，

上述基准大小越大上述转动扭矩的大小越大，上述车速越大上述转动扭矩的大小越小，上述一个以上的转动轮的上述转动的上述角度与表示前进的转动的角度之间的差越大上述转动扭矩的大小越小。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的车辆，其中，

上述一个以上的前轮包含上述一个以上的转动轮，

上述车体的重心配置在从上述自转中心向前侧远离的位置，

上述转动扭矩的方向是与上述基准方向相反侧的方向。