[发明专利]车辆

说明书

本发明提供一种车辆。车辆具备车体、包含一个以上的前轮和一个以上的后轮的N个(N是2以上的整数)车轮、力产生装置以及力控制装置。N个车轮包含能够在车辆的宽度方向上转动的一个以上的转动轮。力产生装置构成为产生使横摆角加速度变化的力。力控制装置构成为控制力产生装置。车体的重心配置在从车辆转弯时的车辆的自转中心向前侧或后侧远离的位置。力控制装置通过控制力产生装置来控制作用于车体的宽度方向的侧倾扭矩。

技术领域

本说明书涉及车辆。

背景技术

提出了各种车辆。例如，提出了具备变更车体的车辆宽度方向的倾斜角的倾斜角变更部、以及控制倾斜角变更部的倾斜控制部的车辆。

专利文献1:日本特开2016－222024号公报

车辆可以具备产生力的各种装置。例如，车辆可以具备作为转向操纵轮的前轮、以及辅助转向操纵的马达。这样的马达以各种方式使车辆的运动变化。例如，当在车辆前进时马达使前轮向右转动的情况下，车辆开始向右转弯，横摆角加速度增大，且横摆角速度增大。一般而言，作用于车辆的力与车辆的运动的关系很复杂。而且，在控制车辆的点上存在研究的余地。

发明内容

本说明书公开控制车辆的新的技术。

本说明书所公开的技术能够作为以下的应用例来实现。

[应用例1]

一种车辆，具备：

车体；

N个车轮，包含一个以上的前轮和一个以上的后轮，上述N个车轮包含能够在上述车辆的宽度方向上转动的一个以上的转动轮，其中，N为2以上的整数；

力产生装置，构成为产生使横摆角加速度变化的力；以及

力控制装置，构成为控制上述力产生装置，

上述车体的重心配置在从上述车辆转弯时的上述车辆的自转中心向前侧或后侧远离的位置，

上述力控制装置通过控制上述力产生装置来控制作用于上述车体的上述宽度方向的侧倾扭矩。

根据该结构，力控制装置能够通过使用使横摆角加速度变化的力，来控制作用于车体的侧倾扭矩。

[应用例2]

根据应用例1所述的车辆，其中，

上述力产生装置构成为对上述一个以上的转动轮赋予转动扭矩，上述转动扭矩是控制上述一个以上的转动轮的上述宽度方向的转动的扭矩，

将因通过上述一个以上的转动轮的转动而产生的横摆角加速度的成分、和上述重心与上述自转中心之间的位置的差异而产生的侧倾扭矩称为第一种侧倾扭矩，

上述力控制装置确定表示基准方向和基准大小的基准信息，其中，上述基准方向是应作用于上述车体的上述第一种侧倾扭矩的方向的基准，上述基准大小是大小的基准，

以上述第一种侧倾扭矩的方向与上述基准方向相同，且上述基准大小越大上述第一种侧倾扭矩的大小越大的方式，使上述力产生装置产生上述转动扭矩。

根据该结构，力控制装置能够使用基准信息，控制作用于车体的侧倾扭矩。

[应用例3]

根据应用例2所述的车辆，其中，

将车速、上述基准方向、上述基准大小以及上述车辆的横摆角速度分别保持恒定的条件称为第一条件，

在上述第一条件下，上述力控制装置使上述力产生装置产生上述一个以上的转动轮的转动的角度与表示前进的转动的角度之间的差越大，具有越小的大小的转动扭矩。