[发明专利]用于在基于机器人导管的手术系统中支撑和驱动细长医疗装置的系统、设备和方法

说明书

一种用于为细长医疗装置提供支撑的设备设置在第一装置模块和第二装置模块之间，第一装置模块和第二装置模块耦合到用于基于导管的手术系统的机器人驱动器的线性构件。第二装置模块位于沿着线性构件在第一装置模块远侧的位置中。该设备包括具有远端和近端的装置支撑件。装置支撑件的一区段定位在第一装置模块内。该设备还包括附接到装置支撑件远端的连接器。连接器包括用于接合第二装置模块的近端的附接机构。装置支撑件的近端被配置成耦合到第二装置模块。

相关申请的交叉引用

本申请基于2019年7月15日提交的且题为“用于在基于机器人导管的手术系统中支撑和驱动细长医疗装置的系统、设备和方法”的美国序列号62/874,222，要求其优先权，并通过引用将其全部并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别涉及用于在使用基于导管的手术系统的机器人控制的介入手术中支撑和驱动细长医疗装置的系统、设备和方法。

背景技术

导管和其他细长医疗装置（EMD）可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常包括导航导丝通过脉管系统，并经由导丝推进导管以递送治疗。导管插入手术通过使用标准的经皮技术通过导引器护套获得到适当的血管（诸如动脉或静脉）的通路而开始。通过导引器护套，护套或引导导管然后在诊断导丝上推进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，适合于脉管系统的导丝被导航通过护套或引导导管到达脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管通过导丝插入，以辅助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统（例如荧光镜）来获得具有造影剂注射的电影，并选择固定的框架来用作路线图将导丝或导管导航到目标位置，例如病变。在医生递送导丝或导管的同时，还可以获得对比度增强的图像，使得医生可以验证装置正在沿着正确的路径向目标位置移动。在使用荧光透视法观察解剖结构的同时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端朝向病变或目标解剖位置引导到适当血管中，并避免推进到侧支中。

已经开发了基于机器人导管的手术系统，其可以用于帮助医生执行导管插入手术，诸如，例如，NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的弹簧圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性卒中情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统来通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来递送治疗，以恢复正常的血流，从而获得目标病变通路。通过护套或引导导管来实现目标通路，但是还可能需要中间导管以用于更远侧的区域，或者为微导管和导丝提供足够的支撑。取决于病变的类型和治疗，将导丝的远侧尖端导航到病变中或经过病变。为了治疗动脉瘤，微导管被推进到病变中，并且导丝被移除，并且几个栓塞线圈通过微导管被展开到动脉瘤中，并且用于阻断血流进入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液态栓塞剂注入畸形中。治疗血管闭塞的机械血栓切除术可以通过抽吸和/或使用支架取回器来实现。取决于凝块的位置，抽吸或者可以通过抽吸导管完成，或者可以通过用于较小动脉的微导管完成。一旦抽吸导管位于病变处，就施加负压以通过导管移除凝块。替代地，可以通过微导管展开支架取回器来移除凝块。一旦凝块已经整合到支架取回器中，就通过将支架取回器和微导管（或中间导管）缩回到引导导管中来取出凝块。

在PCI中，医生使用机器人系统，通过操纵冠状动脉导丝递送治疗并恢复正常血流，从而获得病变通路。通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现该通路。导丝的远侧尖端被导航经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和展开支架或球囊来恢复血流。病变可能需要在支架置入前进行准备，或者通过递送用于病变预扩张的球囊，或者通过使用例如激光或旋转动脉粥样硬化切除术导管和导丝上的球囊进行动脉粥样硬化切除术。可以通过使用成像导管或血流储备分数（FFR）测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。