[发明专利]具有控制和监测功能以避免包括在其中的马达的热损坏的拆除机器人

说明书

本发明涉及一种拆除机器人(1)，其包括：旨在连接至电网络以给马达(21)提供动力的线缆(12)；由电动马达提供动力以对消耗件(13)生成液压流的泵(22)，其中，马达(21)能够根据当前消耗件(13)对液压动力的需要而以不同的热负荷值(FT)启用；控制单元(24)，其布置成接收关于马达上的热负荷(FT)的信息，以确定马达上在各种热负荷(FT)下的部分热损坏值(SL、SM、SH)。为使马达热损坏的风险最小化，控制单元(24)适于将所述部分热损坏值(SL、SM、SH)与标准部分热损坏(A)进行比较并且适于在部分热损坏值(SL、SM、SH)超过标准部分热损坏(A)一预定值(A’)时将马达(21)上的热负荷(FT)限制为最大可允许热负荷值(PTmax)。

技术领域

本发明涉及拆除机器人，在该拆除机器人中，安装有电动马达并且电动马达为呈液压泵形式的负载提供动力，液压泵通过所谓的动力调节可以为拆除机器人的消耗件供应具有可变液压输出动力的液压流。在该拆除装置中，包括有控制和监测功能，从而防止拆除机器人以可能导致拆除机器人的电动马达的热损坏的方式被使用。

背景技术

用于拆除机器人的能量供应或输入动力通常由电流构成，该电流从现场的常规的三相电力分配网络获得。拆除机器人经由线缆被供应电能，线缆连接至电力分配网络中的合适出口。拆除机器人具有电动马达和三相设备，该三相设备为马达提供输入动力。马达可以具有三相低电压类型380V至500V和频率50Hz或50Hz，从而为负载提供动力，该负载大致包括液压泵，该液压泵经由液压阀为拆除机器人的内部消耗件或者外部消耗件两者分配呈液压能量流形式的液压输出动力，内部消耗件比如为用于轨道的液压马达，外部消耗件比如为液压工具例如凿锤中的液压马达。借助于已知的先进负荷感测技术“负荷感测”、所谓的LS系统，可以根据需要针对每个消耗件来控制和调节液压流。LS系统的功能早已为人所知，并且例如在同时被处理的我们的专利申请SE 1851013-1中进行描述。

常规的三相网络具有三个相，该三相网络例如可以在三个相L1、L2和L3之间具有400V的电压。相与中性导体0之间的电压在示例性情况中通常是230V。在每个电气装置处，目的是将单相负荷分配为230V，使得负荷在每个零点与相之间是相等的。在相等的负载下，电流也将在负荷之间同等地分配，并且零点将在没有电流的情况下保持。然而，在常规的三相网络中，该三相网络也服务单相装置，并且其中，该网络可能因其他原因而不合格，可能发生在特定相L1、L2、L3中循环的电能的显著不平衡。这种不平衡可能是在特定相之间的不平衡或者在最差的情况下是在任何相的缺失下导致的不平衡。因此，三相网络将不能为拆除机器人的马达供应所需的输入动力，由于有限数目的功能相，所需的输入动力意味着马达被迫使用激活相中的电流来工作，并且因此所需的输入动力通常可能超过马达的额定负荷，这可能导致马达中的极端温度增加，这可能损坏马达。这意味着导致所谓的部分热损坏，该部分热损坏限制了马达的寿命。总的来说，马达的反复出现的部分热损坏将导致累积的热损坏，该累积的热损坏将显著地影响马达的寿命、导致损坏或破坏。

马达的极端过热的这种状态通常称为“热过载”。可以通过监测相电流的大小并且通过在起始时间不合理地变长的情况下关闭电流来避免马达中的不可控制的高操作温度。为了防止损坏，现代马达配备有所谓的马达电路开关，该马达电路开关通常在热过载时暂时性地断开马达的供应电压。可能导致过热的其他条件可以是马达的过载、发动机失速、高环境温度、马达通风不足、频繁启动、在由马达提供动力的负载上的高电压/频率或低电压/频率机械故障等。在该上下文中，应该理解的是，仅检测三相设备中的特定相之间的不平衡是重要的，但是不足以公开可能导致过热的所有潜在错误，例如在由马达通风不足引起过热的情况下。