[发明专利]机器人清洁器

权利要求书

1.一种自行行进并清洁地板表面的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及

一个或多个圆形的拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与所述地板表面接触的至少一部分，

其中，所述拖把附接板包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且

其中，所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板所在的拖把接触部分支撑所述机器人清洁的所有重量，并且穿过所述拖把接触部分并与所述地板表面垂直的虚拟平面穿过所述机器人清洁器的重心。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述电池安装在所述基部上，使得所述电池在垂直于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池在水平于所述地板表面的方向上的长度。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述电池和所述水箱安装在所述基部上，使得所述电池和所述水箱在水平于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池和所述水箱在垂直于所述地板表面的方向上的长度。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被构造成检测行进方向上的障碍物；

悬崖传感器，所述悬崖传感器被构造成检测行进方向上的悬崖；以及

控制器，所述控制器被构造成基于由所述障碍物检测传感器和所述悬崖传感器检测到的信息控制所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板的旋转速度。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

操纵部，所述操纵部被构造成通过用户的操纵来输入电力控制命令；

显示部，所述显示部被构造成显示包括操作时间和电池电力的操作信息；以及

控制器，所述控制器被构造成通过借助所述操纵部输入的信息来控制电力，并控制所述显示部以显示操作信息。

6.一种自行行进并清洁地板表面的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；

一个或多个拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与所述地板表面接触的至少一部分；

移动部，所述移动部被构造成使所述拖把附接板在水平于所述地板表面的方向上移动；以及

控制器，所述控制器被构造成控制所述移动部的移动，

其中，所述拖把附接板包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，

其中，所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板所在的拖把接触部分支撑所述机器人清洁的所有重量，并且

其中，所述控制器控制所述移动部的移动，使得连接所述拖把接触部分的第一虚拟线的中心定位在穿过所述机器人清洁器的重心并垂直于所述地板表面的第二虚拟线上。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述电池安装在所述基部上，使得所述电池在垂直于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池在水平于所述地板表面的方向上的长度。

8.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述移动部包括移动马达，并且被构造成将所述移动马达的旋转运动转换为线性运动以移动所述拖把附接板。