[发明专利]机器人清洁器

说明书

本发明涉及一种机器人清洁器。该机器人清洁器具有这样的结构，其中穿过拖把的具有小面积并且与地板表面接触的部分的虚拟平面穿过机器人清洁器的重心，由此拖把可以在有效地擦拭地板表面的同时移动。

技术领域

本公开涉及一种机器人清洁器，更具体地，涉及一种能够通过增加机器人清洁器的拖把与地板表面之间的摩擦力来有效地清洁地板表面的机器人清洁器。

背景技术

近来，随着工业技术的发展，已经开发出一种机器人清洁器以在无需用户操纵的情况下在自行行进穿越待清洁的区域同时对该区域进行清洁。该机器人清洁器配备有能够识别待清洁的空间的传感器、用于清洁地板表面的拖把等，并且可以在用拖把等擦拭传感器识别的空间的地板表面的同时行进。

机器人清洁器包括湿式机器人清洁器，该湿式机器人清洁器能够用容纳水的拖把擦拭地板表面，以有效地去除牢固附着到地板表面的异物。湿式机器人清洁器配备有水箱，并且被构造成使得容纳在水箱中的水被供应到拖把，并且使得容纳水的拖把擦拭地板表面以有效去除牢固附着到地板表面的异物。

在湿式机器人清洁器中，拖把可以具有圆形形状，并且在旋转的同时与地板表面接触，从而清洁地板表面。此外，机器人清洁器可以被构造成利用多个旋转拖把与地板表面之间的摩擦力在特定方向上行进。

同时，拖把和地板表面之间的摩擦力越大，拖把擦拭地板表面越剧烈，因此机器人清洁器可以有效地清洁地板表面。为了增加拖把与地板表面之间的摩擦力，优选是仅由拖把与地板表面接触所在的部分(下文中称为“拖把接触部分”)来支撑机器人清洁器的所有重量。这是由于在其中拖把接触部分具有相同面积的机器人清洁器的情况下，如果拖把接触部分被构造成支撑机器人清洁器的所有重量，最大的法向力就会作用于拖把接触部分。

此外，在机器人清洁器的所有重量仅由拖把接触部分支撑的情况下，拖把接触部分的面积越小，拖把与地板表面之间的摩擦力就越大，从而有效地擦拭地板表面。这是由于在对拖把接触部分施加相同载荷的情况下，拖把接触部分的面积越小，载荷被分散得就越少，使得法向力可以极大地起作用。

然而，在传统的机器人清洁器中，当机器人清洁器的重量不只由拖把接触部分支撑或只由拖把接触部分支撑时，存在的问题在于，拖把接触部分的面积不能被构造为很小。

例如，作为现有技术的韩国专利注册No.10-1689133公开了一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括用于湿式清洁的清洁器以及与地板表面旋转接触以移动机器人清洁器的第一旋转构件和第二旋转构件。

韩国专利注册No.10-1689133公开了第一旋转构件和第二旋转构件在与机器人清洁器的行进方向相反的方向上偏心地布置，并且除了第一旋转构件和第二旋转构件之外还设置有辅助轮以分担机器人清洁器的重量。因此，存在的问题在于，拖把接触部分不能支撑机器人清洁器的所有重量，使得拖把不能有效地擦拭地板表面。

作为另一个示例，作为现有技术的韩国专利注册No.10-1903022公开了一种机器人清洁器，该机器人清洁器具有：第一清洁模块，该第一清洁模块包括与地板表面旋转接触以移动机器人清洁器的左旋拖把和右旋拖把；以及第二清洁模块，该第二清洁模块设置在第一清洁模块的前方。

韩国专利注册No.10-1903022指出，第一清洁模块和第二清洁模块的拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量，但是第二清洁模块具有与地板表面接触的较大面积，因此机器人清洁器的重量被广泛分散，因此拖把不能有效地擦拭地板表面。

发明内容

技术问题

本公开的一个目标是解决以下问题：因为拖把接触部分不能支撑机器人清洁器的所有重量，所以由于拖把和地板表面之间的摩擦力小，拖把不能有效地擦拭地板表面。

本公开的另一个目标是解决以下问题：因为支撑机器人清洁器的重量的拖把接触部分的面积大，所以由于拖把和地板表面之间的摩擦力小，拖把不能有效地擦拭地板表面。