[发明专利]机器人吸尘器

权利要求书

1.一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括：

本体；

第一旋转板，该第一旋转板能旋转地联接到所述本体并设置有第一拖把，所述第一拖把联接到所述第一旋转板的下部部分，以面对地板；

第二旋转板，该第二旋转板能旋转地联接到所述本体并设置有第二拖把，所述第二拖把联接到所述第二旋转板的下部部分，以面对所述地板；

第一支撑轮和第二支撑轮，该第一支撑轮和第二支撑轮与所述第一拖把和所述第二拖把间隔开并联接到所述本体；以及

第一下部传感器，该第一下部传感器设置在所述本体的下部部分中，以便感测与所述地板的相对距离，

其中，所述第一支撑轮、所述第二支撑轮和所述第一下部传感器位于连接所述第一旋转板的中心与所述第二旋转板的中心的虚拟连接线的同一侧，并且

其中，所述第一下部传感器沿着所述本体的边缘位于所述第一支撑轮和所述第二支撑轮之间，并且比所述第一支撑轮和所述第二支撑轮更远离所述连接线定位，

其中，所述机器人清洁器还包括：第二下部传感器和第三下部传感器，该第二下部传感器和第三下部传感器在所述连接线的所述第一支撑轮和所述第二支撑轮所处的那一侧设置在所述本体的下部部分中，以便感测与所述地板的相对距离，

其中，所述第二下部传感器和所述第三下部传感器位于使用所述第一旋转板的中心、所述第二旋转板的中心、所述第一支撑轮的中心和所述第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形垂直区域之外，

其中，所述第二下部传感器位于所述第一支撑轮的与所述第一下部传感器所处的所述第一支撑轮的另一侧相对的一侧，并且与所述本体的边缘相邻，

其中，所述第三下部传感器位于所述第二支撑轮的与所述第一下部传感器所处的所述第二支撑轮的另一侧相对的一侧，并且与所述本体的边缘相邻。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，基于由所述第一下部传感器感测到的距离来控制所述第一旋转板和所述第二旋转板中的一个或更多个的旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述机器人清洁器的重心位于使用所述第一旋转板的中心、所述第二旋转板的中心、所述第一支撑轮的中心和所述第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形垂直区域之内。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：

所述机器人清洁器被所述第一拖把、所述第二拖把、所述第一支撑轮和所述第二支撑轮在四个点处支撑；并且

所述第一下部传感器位于所述第一支撑轮和所述第二支撑轮之间。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，

其中，基于由所述第二下部传感器和所述第三下部传感器感测到的距离中的至少一个来控制所述第一旋转板和所述第二旋转板中的一个或更多个的旋转。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

第一致动器，该第一致动器联接到所述本体，并被配置为使所述第一旋转板旋转；

第二致动器，该第二致动器联接到所述本体，并被配置为使所述第二旋转板旋转；以及

控制器，该控制器被配置为基于由所述第一下部传感器感测到的距离来控制所述第一致动器和所述第二致动器中的一个或更多个的操作。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

缓冲器，该缓冲器在所述连接线的所述第一下部传感器所处的那一侧沿着所述本体的边缘联接到所述本体，以便相对于所述本体移动；以及

第一传感器，该第一传感器联接到所述本体，以便感测所述缓冲器相对于所述本体的移动，

其中，所述控制器基于所述第一传感器是否检测到所述缓冲器相对于所述本体的移动来控制所述第一致动器和所述第二致动器中的一个或更多个的操作。