[发明专利]机器人吸尘器

说明书

提供了一种机器人吸尘器。根据本发明的一个实施方式的机器人吸尘器包括本体、第一旋转板、第二旋转板、第一抹布、第二抹布、第一支撑轮、第二支撑轮和第一下部传感器。第一下部传感器感测与地板的相对距离。第一下部传感器设置在第一支撑轮与第二支撑轮之间，并与第一轮和第二轮远离第一旋转板和第二旋转板的程度相比更远离第一旋转板和第二旋转板设置。根据本发明的实施方式，机器人吸尘器可以在由第一抹布、第二抹布、第一支撑轮和第二支撑轮支撑的情况下移动，并可以容易地避开地板意外下降的陡坡。

技术领域

本公开涉及机器人吸尘器(下文中被称为机器人清洁器)，并且更具体地，涉及包括接触地板并旋转以擦拭地板的一对拖把以及与拖把一起接触地板的一对轮子的机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器可以包括电机、各种传感器和人工智能技术，以在自主行进的同时清洁需要清洁的区域。

机器人清洁器可以被配置为使用真空抽吸灰尘、扫除灰尘或使用拖把擦拭待清洁的表面。

作为与机器人清洁器相关的相关技术文献，韩国专利No.1613446(下文中被称为“相关技术1”)公开了“机器人清洁器和用于操作机器人清洁器的方法”。在相关技术1中公开的机器人清洁器包括主体、驱动器、第一旋转构件和第二旋转构件。另外，在相关技术1中公开的机器人清洁器包括由布、抹布、非织造织物、刷子等制成的第一清洁器和第二清洁器。第一清洁器联接到第一旋转构件的第一固定构件，并且第二清洁器联接到第二旋转构件的第二固定构件。

根据相关技术1，第一清洁器和第二清洁器因第一旋转构件和第二旋转构件的旋转运动而旋转，并因此可以通过与地板表面的摩擦而从地板去除固定到地板的异物。另外，当产生与地板表面的摩擦力时，该摩擦力也可以用于使机器人清洁器移动。即，相关技术1公开了当第一清洁器和第二清洁器旋转时，地板的清洁与机器人清洁器的移动可以一起执行。

然而，在相关技术1中，仅考虑了机器人清洁器在大致平坦的地板表面上移动的情况，因此，如果在实际清洁期间地板表面的高度以逐步方式降低或突然下降，则相关技术1的机器人清洁器不能适当地响应这样的地板。即，在相关技术1的情况下，机器人清洁器可以落到地板上，因此受损。

作为与机器人清洁器相关的另一相关技术，韩国专利No.2000068(下文中被称为“相关技术2”)公开了“机器人清洁器”。在相关技术2中公开的机器人清洁器包括包含拖把的拖把模块和收集模块，并被配置为使用收集模块从地板收集异物并使用拖把模块擦拭地板。

根据相关技术2的清洁器包括被配置为感测陡坡的存在的陡坡传感器，并且陡坡传感器设置在收集模块的下方。

然而，在相关技术2中，由于陡坡传感器设置在辅助轮后方，因此辅助轮可能妨碍通过陡坡传感器进行的感测或者限制陡坡传感器的感测范围，并且特别地，当清洁器向前移动时，通过陡坡传感器进行的感测不能正确地实现。

另外，当根据相关技术2的清洁器转动时，在辅助轮到达并从陡坡落下之前，陡坡传感器可能不能够检测到陡坡。

发明内容

技术问题

本公开的一方面提供了包括在接触地板的同时旋转的一对拖把以及支撑机器人清洁器的一对轮子的机器人清洁器，该机器人清洁器因此能够在轮子进入陡坡之前避开陡坡。

本公开的另一方面提供了由一对轮子稳定地支撑并能够使用传感器有效感测陡坡而没有由于轮子而受限制或妨碍的机器人清洁器。

本公开的又一方面提供了在机器人清洁器直线移动、转动或曲线移动期间能够在其轮子进入陡坡之前避开陡坡的机器人清洁器。

本公开的又一方面提供了能够有效感测其轮子周围的陡坡的机器人清洁器。

本公开的又一方面提供了能够有效感测机器人清洁器是否接触了位于地板表面上的障碍物并同时有效感测陡坡的机器人清洁器。