[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和信息处理装置

说明书

本公开涉及一种能够用来诊断传感器的恶化的信息处理系统、信息处理方法和信息处理装置。在本公开中，用于规定的将要被识别的对象并且基于安装在车辆中的多个传感器的感测结果的识别结果被获取，获取的识别结果被与不同于获取的识别结果的其它识别结果进行比较，比较结果被输出，并且个体传感器的恶化基于比较结果而被评估。本公开适用于移动体。

技术领域

本公开涉及一种信息处理系统、信息处理方法和信息处理设备，并且更具体地讲，涉及一种被设计为能够诊断自动驾驶所需的传感器的劣化的信息处理系统、信息处理方法和信息处理设备。

背景技术

用于实现自动驾驶的各种技术已被提出。随着自动驾驶正在变得更加常见，从照相机、LiDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)等提供的传感器信息在驾驶时保持安全性方面起到非常重要的作用。

然而，当由多个传感器执行的感测的结果被整合并且识别处理等被执行时，变得难以确定每个个体传感器的劣化。

也就是说，即使例如传感器之一已劣化，由未劣化的传感器执行的感测的结果也被优先地使用，因为由所述多个传感器执行的感测的结果被整合。作为结果，在识别准确性方面不会发生任何显著下降，并且用户难以确定劣化。

然而，如果个体传感器已劣化，则当由劣化的传感器执行的感测的结果很重要时，即使对于正常驾驶而言不存在问题，安全驾驶也受到很大影响。

例如，在驾驶期间在由照相机捕获的图像、由LiDAR感测的三维点云等中识别障碍物的情况下，如果LiDAR的劣化被忽视，则存在这样的可能性：在逆光等出现的情况下，安全行驶受到影响。

也就是说，当逆光出现时，由照相机捕获的图像中的障碍物的识别的准确性变低，并且因此，依赖基于由LiDAR执行的感测的结果的障碍物识别结果。

然而，因为使用由于LiDAR的劣化而并不足够准确的感测结果来执行障碍物识别处理，所以虽然障碍物识别准确性已下降，但在基于由LiDAR执行的感测的结果的识别结果的基础上执行各种确定。在这种情况下，存在这样的可能性：不能保持足够的驾驶的安全性。

考虑到这一点，在专利文件1中公开的技术被用于检测传感器的故障的存在/不存在。当检测到故障时，发生故障的传感器不被使用，从而由不能确保上述足够的准确性的传感器执行的感测的结果将不会被使用。因此，可避免影响各种确定(参见专利文件1)。

引用列表

专利文件

专利文件1：日本专利申请提前公开No.2000-321350

发明内容

本发明解决的问题

然而，通过根据专利文件1的技术，能够检测传感器的故障，但不能检测劣化。因此，在故障未发生但相当显著的劣化已发生的情况下，劣化未被识别为故障。因此，存在不能确保足够的安全性的可能性，因为使用显著劣化的感测结果来执行各种处理。

考虑到这种情况而提出本公开，并且更具体地讲，旨在能够实现传感器劣化诊断。

问题的解决方案

根据本公开的一个方面的信息处理系统和信息处理设备是这样一种信息处理系统和信息处理设备，所述信息处理系统和信息处理设备包括：识别结果获取单元，基于由安装在车辆中的多个传感器执行的感测的结果获取预定识别目标的识别结果；比较单元，将获取的识别结果与不同于获取的识别结果的其它识别结果进行比较，并且输出比较结果；和劣化评估单元，基于从比较单元输出的比较结果评估每个传感器的性能劣化。