[发明专利]用于提供本地动态地图数据的边缘系统

说明书

实施例包括由诸如边缘应用服务器(504)的边缘计算设备的处理器执行的用于生成本地动态地图(LDM)数据的方法。处理器可以接收边缘计算设备的服务区域的新的或更新的(“第一”)LDM数据。处理器可将第一LDM数据集成到LDM数据模型中。处理器可以确定LDM数据模型的、与车辆或移动设备(510)相关的第二LDM数据。处理器可以将所确定的第二LDM数据提供给车辆或移动设备(510)。

相关申请

本申请要求2019年10月8日提交的标题为“Edge System for Providing LocalDynamic Map Data”的美国临时申请第62/912,601号的优先权，该临时申请的全部内容在此通过引用并入本文以用于所有目的。

背景技术

本地动态地图(LDM)是通常由移动设备构建的数据模型。移动设备从一个或多个传感器获得关于其环境的信息，并且可以从其他移动设备(例如，经由车辆到一切(V2X)通信系统)或从诸如基于云的服务器的网络元件接收其他LDM数据。从移动设备传感器和其他移动设备接收的LDM数据受到移动设备的传感器和其他移动设备的传感器的感知限制的限制。从远程网络单元接收的LDM数据通常遭受等待时间，并且可能无法反映高度动态的环境条件。此外，移动设备通常接收关于远离并且与移动设备无关的条件和事件的信息。

发明内容

各个方面包括由边缘计算设备执行的用于为诸如自主和半自主车辆的移动设备生成本地动态地图(LDM)数据的方法。

各个方面包括由边缘计算设备执行的、用于生成LDM数据的方法，包括接收边缘计算设备的服务区域的第一LDM数据，将第一LDM数据集成到LDM数据模型中，确定LDM数据模型的、与移动设备相关的第二LDM数据，以及将所确定的第二LDM数据提供给移动设备。在一些方面中，LDM数据模型可以被维护在边缘计算设备中，并且包括边缘计算设备的服务区域的LDM数据。

在一些方面中，移动设备是车辆中的计算设备。在这样的方面中，将所确定的第二LDM数据提供给移动设备可以包括生成包含车辆的预定距离内的区域的数字地图，以及将数字地图发送到车辆，其中可以以适用于车辆的自主导航的格式生成和发送数字地图。

一些方面还可以包括从移动设备接收注册消息，其中确定与移动设备相关的第二LDM数据可以包括基于与注册消息一起包括的信息确定与移动设备相关的第二LDM数据。

一些方面还可以包括由边缘计算设备接收关于移动设备的计划路线的信息，其中确定与移动设备相关的第二LDM数据可以包括沿着计划路线确定与移动设备相关的第二LDM数据。

一些方面还可以包括从移动设备接收移动设备运动学信息，其中确定与移动设备相关的第二LDM数据可以包括基于移动设备运动学信息确定与移动设备相关的第二LDM数据。

在一些方面中，接收边缘计算设备的服务区域的第一LDM数据可以包括从移动设备接收数据，其中所接收的数据包括由移动设备获得的传感器数据、图像数据、音频数据或操作状态数据中的一个或多个，以及从所接收的数据确定应该集成到LDM数据模型中的信息。

在一些方面中，第一LDM数据可以包括如在相关欧洲电信标准协会标准中定义的高度动态的信息的数据。在一些方面中，第一LDM数据可以包括在阈值时间量内从传感器或另一信息源获得的数据。在一些方面中，阈值可以是两秒。在一些方面中，确定的第二LDM数据可以包括如在相关欧洲电信标准协会标准中定义的高度动态的LDM信息。在一些方面中，可以经由边缘网络接口接收第一数据。

一些方面还可以包括生成移动设备的状态表示。在这样的方面中，确定与移动设备相关的第二LDM数据可以包括基于所生成的移动设备的状态表示来确定与移动设备相关的第二LDM数据。这些方面还可以包括基于状态表示和第二LDM数据确定增量信息，并将所确定的增量信息提供给移动设备。这些方面还可以包括接收LDM数据查询，以及基于所生成的移动设备的状态表示和所接收的LDM数据查询来确定与移动设备相关的第二LDM数据。