[发明专利]适应用户驾驶偏好控制自主车辆

权利要求书

1.一种用于控制自主车辆的系统，该系统包括：

存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g-g图的参数，所述g-g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数；

输入接口，该输入接口被配置为从车辆的乘客接受舒适度作为反馈；

处理器，该处理器被配置为确定与所述反馈对应的主导参数并且基于所述反馈中指示的所述舒适度来更新所述g-g图的所述主导参数；以及

控制器，该控制器被配置为控制所述车辆将所述车辆的动力学特性维持在由所更新的g-g图的所述参数限定的所述容许空间内。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，响应于接收到所述反馈，所述处理器基于所述主导参数的值与其最大值的接近度来确定所述g-g图的所述主导参数。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，

当所述前向加速度的值最接近所述g-g图的参数当中的其最大值并且所述前向加速度的值与其最大值之间的距离在预限定的范围内时，所述处理器选择所述前向加速度作为所述主导参数；

或者，当所述后向加速度的值最接近所述g-g图的参数当中的其最大值并且所述后向加速度的值与其最大值之间的距离在所述预限定的范围内时，所述处理器选择所述后向加速度作为所述主导参数；

或者，当所述横向加速度的值最接近所述g-g图的参数当中的其最大值并且所述横向加速度的值与其最大值之间的距离在所述预限定的范围内时，所述处理器选择所述横向加速度作为所述主导参数，否则，所述处理器选择所述形状参数作为所述主导参数。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为：

请求所述控制器控制所述车辆以预定方式移动以使所述g-g图的参数中的一个占主导；

请求所述乘客提供关于所述车辆以所述预定方式的移动的反馈；并且

基于所述反馈来更新与以所述预定方式的移动关联的所述主导参数。

5.根据权利要求4所述的系统，

其中，所述处理器请求所述控制器使所述车辆在所述前向加速度的值高于所述最大前向加速度的情况下笔直移动，以使所述前向加速度成为所述主导参数；

其中，所述处理器请求所述控制器使所述车辆在所述后向加速度的值高于所述最大后向加速度的情况下笔直移动，以使所述后向加速度成为所述主导参数；

其中，所述处理器请求所述控制器在所述横向加速度的值高于所述最大横向加速度的情况下经过曲线移动，以使所述横向加速度成为所述主导参数；并且

其中，所述处理器请求所述控制器在所述横向加速度的值和所述前向加速度的值跟踪所述g-g图的配置的情况下经过所述曲线移动，以使所述横向加速度成为所述主导参数。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述反馈的舒适度以所述主导参数的值指示所述乘客舒适时，所述处理器增大所述主导参数的最大值，并且其中，当所述反馈的舒适度以所述主导参数的值指示所述乘客不适时，所述处理器减小所述主导参数的最大值。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器基于步长的预定值增大或减小所述主导参数。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述步长的值基于更新所述主导参数的迭代次数而变化。