[发明专利]适应用户驾驶偏好控制自主车辆

说明书

一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。

技术领域

本发明总体上涉及自主车辆的控制，更具体地，涉及适应用户驾驶偏好的控制。

背景技术

目前大多数计算机化的高级驾驶者辅助或自主驾驶系统被设计为部署在诸如美国、欧洲或日本市场的发达经济体市场中，这些市场长期以来一直广泛使用私家车并且存在相关的大量有经验的驾驶者，以及严格执行的成文交通法。这些系统倾向于模仿理想化的规则，遵循规避风险的驾驶风格。这些自主驾驶系统通常不会为拥有者提供特定的定制感，而是给车辆更多的通用感——就像出租车而不是你自己的汽车。参见例如USUS20150158486A1。

自主车辆可将一个或更多个乘客从一个目的地运送到另一目的地。不同的乘客可能对自主车辆有不同的要求或者关于自主车辆的操作有不同的偏好。因此，对于一些用户而言自主驾驶系统的统一风格可能是不可取的。

因此，需要提供一种基于用户偏好自适应地控制自主车辆的方法。

发明内容

一些实施方式的目的是提供一种用于以适应车辆的一个或多个乘客的驾驶偏好的方式控制自主车辆的系统和方法。另外地或另选地，一些实施方式的目的是提取驾驶偏好而无需乘客驾驶车辆并且将乘客的驾驶偏好映射到适合于自主控制模块的量。

当在自主操作中，车辆的乘客，包括坐在驾驶座的那些人，根据定义都是乘客。在普通设计中，车辆设计者通常关心修改操纵和驾驶质量以令驾驶者满意。在常规驾驶期间，可在实际驾驶期间通过评估驾驶者的控制输入来学习驾驶参数。然而，在自主操作中，车辆的乘客，包括坐在驾驶座的那些人(如果有的话)根据定义都是乘客。为此，代替学习驾驶参数，在自主驾驶的情况下，需要从自主车辆的乘客接收这些参数。另外，代替学习主动驾驶者的驾驶偏好，一些实施方式学习被动乘客的舒适偏好。

一些实施方式基于这样的认识：乘客舒适度可由g-g图表示，g-g图是车辆乘客所经历的纵向对横向加速度的图，并且g-g图可用作车辆控制器强制执行的性能约束。该认识基于以下认识：g-g图的不同参数表示从新手驾驶者到有经验的驾驶者的驾驶者的不同风格和/或不同体验。因此，这些参数足以指定不同驾驶者的不同舒适度。另外，g-g图提供可用于车辆控制的明确约束。以这种方式，g-g图可用作车辆乘客的舒适度与对车辆控制参数的约束之间的映射。

此外，一些实施方式基于这样的认识：四个不同参数形成g-g图。这些参数包括前向加速度的最大大小、后向加速度(即，制动)的最大大小、横向加速度的最大大小以及限定对横向加速度和纵向加速度的混合的约束的g-g图的形状。一些实施方式基于这样的认识：当乘客指示其舒适或不适度时，乘客识别其舒适和/或不适的来源是不切实际的。然而，其感觉的来源可与g-g图的一个或更多个参数有关并且需要识别以便更新g-g图。

为此，不同实施方式识别导致来自乘客的舒适反馈的主导因素。不同实施方式在识别主导舒适因素时使用主动方法和被动方法。在被动方法期间，一些实施方式基于g-g图的参数与其最大值的接近度来确定主导因素。在主动方法期间，一些实施方式故意在一个因素占主导的情况下驾驶车辆并请求乘客的反馈。