[发明专利]物体识别装置

权利要求书

1.一种物体识别装置，具备：

图像分割部(32、S400、S404)，构成为将反射强度图像和背景光图像分别分割成相同的多个小区域，其中，上述反射强度图像是从向周围照射光并接受由物体反射的反射光的光传感器(10)获取的，上述背景光图像是在上述光传感器未照射光时从上述光传感器获取的；

特征量计算部(34、S402、S406)，构成为对由上述图像分割部分割的上述反射强度图像和上述背景光图像各自的上述小区域的部分图像数据，计算用于识别上述物体的特征量；

数据选择部(38、S410～S414)，构成为比较对相同上述小区域的上述反射强度图像和上述背景光图像的上述部分图像数据分别计算出的上述特征量，并选择容易识别上述物体的一方来作为选择部分图像数据；以及

物体识别部(42、S420)，构成为基于由上述数据选择部对上述小区域分别选择出的上述选择部分图像数据构成的整体图像数据，来识别上述物体。

2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其中，

上述特征量计算部构成为计算上述部分图像数据的对比度或者边缘的检测数或者角的检测数来作为上述特征量，

上述数据选择部构成为上述小区域中，将上述反射强度图像和上述背景光图像的上述部分图像数据中的上述对比度较大的、或者上述边缘的检测数较多的、或者上述角的检测数较多的一方作为上述小区域的上述选择部分图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的物体识别装置，其中，

还具备归一化部(40、S418)，构成为对由上述数据选择部选择的上述小区域的上述选择部分图像数据进行归一化，

上述物体识别部构成为基于整体图像数据来识别上述物体，其中，上述整体图像数据由通过上述归一化部进行了归一化后的上述小区域的上述选择部分图像数据构成。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体识别装置，其中，

还具备加权部(36、S408)，上述加权部构成为周围越亮，越相对于上述反射强度图像增大上述背景光图像的上述特征量的权重，周围越暗，越相对于上述背景光图像增大上述反射强度图像的上述特征量的权重，

上述数据选择部构成为选择具有由上述加权部进行加权后的相同上述小区域的上述反射强度图像和上述背景光图像的上述特征量中容易识别上述物体的一方的上述特征量的上述部分图像数据，来作为该上述小区域的上述选择部分图像数据。

5.一种物体识别装置，其中，

权利要求1～4中任一项所记载的物体识别装置搭载于车辆，

上述图像分割部构成为基于上述车辆的行驶环境和行驶状态中的至少任意一个，来设定上述小区域的大小。

6.一种物体识别装置，其中，

权利要求1～4中任一项所记载的物体识别装置搭载于车辆，

上述图像分割部构成为基于上述车辆的行驶环境和行驶状态中的至少任意一个，并根据上述小区域的位置将上述小区域设定为不同的大小。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的物体识别装置，其中，

上述光传感器的受光元件由SPAD构成。