[发明专利]物体识别装置

说明书

本公开提供物体识别装置，具备图像分割部(32)、特征量计算部(34)、数据选择部(38)以及物体识别部(42)。图像分割部将从光传感器(10)获取的反射强度图像和背景光图像分别分割成相同的多个小区域。特征量计算部对分割后的反射强度图像和背景光图像的各自的小区域的部分图像数据计算特征量。数据选择部比较对相同小区域的反射强度图像和背景光图像的部分图像数据分别计算出的特征量，并选择容易识别物体的一方的特征量来作为选择部分图像数据。物体识别部基于由所选择的选择部分图像数据构成的整体图像数据，来识别物体。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2019年10月9日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019-186310号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019-186310号的所有内容引用到本国际申请中。

技术领域

本公开涉及照射光来识别周围物体的技术。

背景技术

已知有照射光来识别周围物体的技术。例如，在下述的专利文献1所记载的技术中，在不同的定时照射发光量和曝光时间中的至少一方不同的第一光和第二光。然后，根据第一光与第一光的反射光的相位差以及第二光与第二光的反射光的相位差，来生成表示到物体的距离的第一距离图像和第二距离图像。

并且，在专利文献1所记载的技术中，从第一距离图像和第二距离图像中提取第一光的反射光的受光强度和第二光的反射光的受光强度中的每个像素具有较大的受光强度的一方的距离图像的像素，并利用提取出的像素来生成合成距离图像。

专利文献1：日本特开2017-181488号公报

在专利文献1所记载的技术中，考虑基于第一光的反射光图像和第二光的反射光图像双方的图像来识别物体。

然而，发明人详细研究的结果是发现了如下课题：如第一光的反射光图像和第二光的反射光图像那样，若对从物体获取的两种光的图像中的每个图像执行识别处理，则处理负荷增加。

发明内容

本公开的一个方面优选提供一种尽量减少根据反射强度图像和背景光图像这两种光的图像来识别周围物体所需的处理负荷的技术。

本公开的一个方式的物体识别装置具备图像分割部、特征量计算部、数据选择部以及物体识别部。

图像分割部将反射强度图像和背景光图像分别分割成相同的多个小区域，其中，上述反射强度图像是从向周围照射光并接受由物体反射的反射光的光传感器获取的，上述背景光图像是在光传感器未照射光时从光传感器获取的。特征量计算部对由图像分割部分割的反射强度图像和背景光图像各自的小区域的部分图像数据，计算用于识别物体的特征量。

数据选择部比较对相同小区域的反射强度图像和背景光图像的部分图像数据分别计算出的特征量，并选择容易识别物体的一方来作为选择部分图像数据。物体识别部基于由数据选择部对小区域分别选择出的选择部分图像数据构成的整体图像数据，来识别物体。

根据这样的结构，对两种光的图像亦即反射强度图像和背景光图像双方的整体图像执行的处理直到特征量的计算处理为止。

若对各个整体图像计算特征量，则对分割各个整体图像而成的相同小区域的部分图像数据，选择具有容易识别物体的一方的特征量的部分图像数据来作为选择部分图像数据。然后，基于由所选择的选择部分图像数据构成的一个整体图像数据来识别物体。

也就是说，若对反射强度图像和背景光图像双方的整体图像执行特征量的计算处理，则仅对由选择部分图像数据构成的一个整体图像数据执行物体的识别处理。因此，能够尽量减少识别物体所需的处理负荷。

附图说明

图1是表示物体识别装置的结构的框图。

图2是根据分割而成的小区域的部分图像数据来生成整体图像数据的说明图。