[发明专利]提供车辆可视化的方法和装置以及车辆

权利要求书

1.一种用于提供车辆(3)可视化的方法，所述方法具有以下步骤：

对车辆(3)多个车载摄像机(22至2n)中的每个车载摄像机(22至2n)，接收所述车载摄像机(22至2n)的当前摄像机外部参数值；

接收与车辆(3)的车轮(33)的悬架有关的车辆悬架数据；以及

使用车辆(3)预定义模型对车辆(3)进行可视化，其中，车辆(3)在地表面上被可视化；

其中，地表面的建模方式是，基于车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值并基于悬架数据，使车辆(3)的车轮(33)与地表面接触。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括下列步骤：

对每个车载摄像机(22至2n)，计算所述车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值与所述车载摄像机(22至2n)预定义初始摄像机外在参数值之间的差；以及

基于车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值与车载摄像机(22至2n)预定义的初始摄像机外在参数值之间计算得出的所述差，计算车辆(3)的当前三维立体姿态；

其中，基于计算得出的车辆(3)当前三维立体姿态，对地表面进行建模。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用仿射变换在齐次坐标中计算车辆(3)的三维立体姿态，其中，所述仿射变换包括与车辆(3)的旋转有关的旋转和与车辆(3)的平移有关的平移。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过对当前摄像机外在参数值应用多变量插值来计算所述车辆(3)的三维立体姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多变量插值包括双线性插值和双立方插值中的至少一个。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，还包括以下步骤：

基于车辆悬架数据，为每个车轮(33)计算位移；

其中，基于计算得出的车辆(3)的车轮(33)的位移对地表面建模。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中，车辆悬架数据包括对每个车轮(33)的当前悬架高度信息；以及

其中，对每个车轮(33)，基于当前悬架高度和预定义初始悬架高度之间的差计算位移。

8.根据上述权利要求2到7中任一权利要求所述的方法，其中，车辆(3)每个车轮(33)的位置是基于车辆(3)三维立体姿态和/或基于计算得出的车辆(3)的车轮(33)位移计算的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，使用计算得出的车轮(33)位置的多变量插值对地表面建模。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，使用计算得出的车轮(33)位置的多变量插值包括双线性插值和双立方插值中的至少一个。

11.一种用于提供车辆(3)的可视化的装置(1)，包括：

接口(11)，用于为车辆(3)的多个车载摄像机(22至2n)中的每个车载摄像机(22至2n)接收所述车载摄像机(22至2n)的当前摄像机外在参数值，以及用于接收与车辆(3)的车轮(33)悬架有关的车辆悬架数据；以及

计算单元(12)，适于使用车辆(3)的预定义模型计算车辆(3)的可视化，其中，车辆(3)在地表面上被可视化。

其中，计算单元(12)适于对地表面进行建模，以便基于车载摄像机(22至2n)的当前摄像机外在参数值以及基于悬架数据使车辆(3)的车轮(33)与地表面接触。

12.根据权利要求11所述的装置(1)，还包括显示器(13)，用于输出计算出的车辆(3)的可视化。

13.车辆(3)，包括

多个车载摄像机(22至2n)；以及

根据权利要求11或12所述的装置(1)。