[发明专利]提供车辆可视化的方法和装置以及车辆

说明书

本发明提供一种用于提供车辆可视化的方法，所述方法具有以下步骤：对车辆多个车载摄像机中的每个车载摄像机接收车载摄像机当前摄像机外在参数值；接收与车辆的车轮悬架有关的车辆悬架数据；以及使用车辆预定义模型对车辆进行可视化，其中，车辆在地表面上被可视化；其中，基于车载摄像机当前摄像机外在参数值和悬架数据，地表面被建模成与车辆的车轮相接触。

技术领域

本发明涉及提供车辆可视化的方法、提供车辆可视化的装置以及车辆。

背景技术

现代车辆可配备全景环视系统，以便基于车载摄像机提供的摄像数据，提供车辆周围环境的可视化。为提供更真实的外观，车辆本身能被可视化。车辆的可视化可包括诸如车轮、方向盘、前灯和后灯、车门、车辆引擎盖等多个特征的动画。

对动画的限制可能来自预定义的表面结构，即网格，它涉及的是车辆下方地面。例如，如果地面被建模为水平的平面，就不能实时反映地表面的实际结构。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供更真实的车辆可视化。

根据本发明所述，提供根据权利要求1所述的提供车辆可视化的方法以及根据权利要求11所述的提供车辆可视化的装置。此外，本发明还提供根据权利要求13所述的一种车辆。

本发明各优选特征在从属权利要求中进行了阐述。

因此，根据第一方面，本发明提供一种用于提供车辆可视化的方法，其中，对车辆多个车载摄像机中的每个车载摄像机，接收车载摄像机当前的摄像机外在参数值。接收与车辆的车轮悬架有关的车辆悬架数据。使用车辆预定义模型对所述车辆进行可视化。所述车辆在地面上被可视化。地表面的建模方式是，基于车载摄像机当前外在摄像机参数值和基于悬架数据，对地表面建模，使地表面与车辆的车轮接触。

根据第二方面，本发明提供一种用于提供车辆可视化的装置，装置包括接口和计算单元。接口设置用于，为车辆多个车载摄像机中的每个车载摄像机接收车载摄像机当前的摄像机外在参数值，并接收与车辆车轮悬架有关的车辆悬架数据。所述计算单元使用车辆预定义模型对车辆的可视化进行计算，其中，车辆在地表面上被可视化。计算单元对地表面的建模方式是，基于车载摄像机当前的车载摄像机外在参数值以及基于悬架数据，对地表面建模，使地表面与车辆的车轮接触。

根据第三观点，本发明提供一种车辆，它包括多个车载摄像机和根据本发明所述提供车辆可视化的装置。

本发明提供车辆的真实模拟，包括车辆在非平坦地面上的垂直运动。与此相应，本发明可提供车辆更好的可视化，其构成经改善的人机界面。

通过更真实的车辆可视化，驾驶员可识别障碍和不平坦的道路结构，并相应操控车辆。此外，可视化模型可作为输入供可基于可视化控制车辆功能的驾驶员辅助系统使用。这样，驾驶员辅助系统例如可自动或半自动地对车辆进行加速、减速或转向。

根据本发明所述，摄像机外在参数可如下所示以矩阵形式提供：

|R T|

|0 1|

其中，R指的是3x3的旋转矩阵，T 3x1指的是平移矢量。摄像机外在参数是指从三维立体世界坐标到三维立体摄像机坐标的坐标系转换。摄像机外在参数定义了世界坐标中车载摄像机的中心位置和车载摄像机的方向。平移矢量T以摄像机坐标系的形式表述世界坐标系的原点位置。

根据提供车辆可视化方法的实施方式，对每个车载摄像机，计算车载摄像机当前摄像机外在参数值与车载摄像机预定义摄像机外在参数初始值之间的差异。基于计算得到的车载摄像机当前外在参数值与车载摄像机预定义外在参数初始值之间的差异，对车辆当前三维立体状态进行计算。基于计算得出的车辆当前三维立体状态，对地表面进行建模。