[发明专利]用于检测对象的激光雷达传感器和用于激光雷达传感器的方法

说明书

一种用于检测在视场(506)中的至少一个对象(504)的激光雷达传感器，包括：具有至少一个激光源(102)的发送单元(101)，用于产生初级光(503)并将所述初级光发射到所述视场(506)中；具有至少一个探测器单元(104)的接收单元(103)，用于接收在所述视场(506)中由对象(504)反射和/或散射的次级光；其中，所述探测器单元(104)包括子探测器布置(205)，所述子探测器布置由在第一延伸方向(203)上并排布置和/或在第二延伸方向(204)相继布置的多个子探测器(201i,j)组成；和处理器单元(108)，所述处理器单元构造用于，从多个子探测器(201i,j)中选择第一组并将其分组为第一宏像素(2021)，并且，同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素(202‑2至202‑5)，其中，所述第一宏像素(202‑1)和所述第二宏像素(202‑2至202‑5)中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器(201i,j)。

技术领域

本发明涉及一种用于检测在激光雷达传感器的视场中的至少一个对象的激光雷达传感器以及一种用于激光雷达传感器以用于检测在激光雷达传感器的视场中的对象的方法。

背景技术

激光雷达传感器将在未来几年内在高度自动化驾驶功能的实现中建立起来。为了覆盖在150°与360°之间的大的水平检测角度，如今已知的是机械激光扫描仪。在第一种构型、其最大检测范围限于大约120°的旋转镜激光扫描仪中，电机驱动的偏转镜旋转。对于高达360°的更大的检测区域，所有电光部件都处于电机驱动的转盘或转子上。

发明内容

本发明基于一种用于检测在激光雷达传感器的视场中的至少一个对象的激光雷达传感器。激光雷达传感器包括：具有至少一个激光源的发送单元，用于产生初级光并将其发射到视场中；具有至少一个探测器单元的接收单元，用于接收已在视野中由对象反射和/或散射的次级光；其中，该探测器单元包括子探测器布置，该子探测器布置由在第一延伸方向上并排(nebeneinander)布置和/或在第二延伸方向上相继(hintereinander)布置的多个子探测器组成。激光雷达传感器还包括处理器单元，该处理器单元用于从多个子探测器中选择第一组并将其分组为第一宏像素，并且，同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素，其中，第一宏像素和所述第二宏像素中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器。换言之，各至少两个宏像素彼此重叠地构造。

借助激光雷达传感器可以确定、例如基于信号传播时间(飞行时间，TOF)确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距。发送单元可以构造用于将初级光输出为点状射束或者输出为呈线形式或呈照射图案形式的射束。激光源尤其可以构造用于将初级光输出为点状射束或者输出为呈线形式或呈照射图案形式的射束。照射图案在此可以具有第一方向和第二方向，其中，第一方向和第二方向彼此正交地布置，其中，照射图案沿第一方向的延伸大于照射图案沿第二方向的延伸。

可以借助发射的初级光扫描激光雷达传感器的视场。视野的延伸在此可以通过水平的和垂直的扫描角度以及通过初级光的作用距离来预先给定。在激光雷达传感器进行扫描的情况下，将初级光以不同的扫描角度发射和再次接收。然后可以从这些与角度相关的单个测量中导出环境图像。激光雷达传感器还可以包括偏转单元。以不同的扫描角度发射初级光、即将初级光偏转到视场中，可以借助偏转单元进行。