[发明专利]定位装置

说明书

定位装置包括：上部单元，其具有球体、保持器部及上板部，该保持器部保持球体，该上板部被配置在保持器部上，并载置有装载物；下部单元，其具有下板部及引导部，该下板部载置有上部单元，该引导部划分出下板部中的上部单元的移动区域；以及倾斜结构，其使移动区域相对于水平面而倾斜，并将未载置装载物的上部单元引导到位于倾斜的下侧的基准位置。

技术领域

本公开涉及一种定位装置。

背景技术

近年来，在各种工业产品的生产线中，使用了工业用机器人。机器人具有在臂的前端安装有手等末端执行器的结构，能够通过末端执行器来握持部件或工件。一般地，机器人的动作由位置控制进行控制。因此，在作为握持对象的物体的位置相对于预先被程序化的目标位置而偏移的情况下，有时机器人会无法适当地握持物体。因此，优选的是，能够对物体的位置进行微调，使得物体的位置成为目标位置。针对于此，例如在专利文献1中，公开了一种工件定位装置，其能够对工件的水平位置进行微调。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2015-111648号公报

发明内容

上述现有的定位装置具有如下结构：以盘簧来使处于未载置工件的状态的工作台部返回到定心位置。因此，现有的定位装置的部件数量较多，结构较为复杂。部件数量较多可能会导致定位装置的大型化。此外，定位装置的制造成本也会增加。此外，当要谋求定位装置的小型化时，需要各构成部件的小型化，从而可能会导致各构成部件的耐久性乃至定位装置自身的耐久性降低。

本公开的一个方案为一种定位装置。该定位装置包括：上部单元，其具有球体、保持器部、以及上板部，该保持器部对球体进行保持，该上板部被配置在保持器部上，用于载置装载物；下部单元，其具有下板部、以及引导部，该下板部用于载置上部单元，该引导部划分出下板部中的上部单元的移动区域；以及倾斜结构，该倾斜结构使移动区域相对于水平面倾斜，将未载置装载物的上部单元引导到位于倾斜的下侧的基准位置。

以上构成要素的任意组合、以及将本公开的表达方式在方法、装置、系统等之间转换后的结果，作为本公开的方案也是有效的。

根据本公开，能够简化定位装置的结构。

附图说明

图1是被载置于实施方式1的定位装置的装载物的立体图。

图2是具备定位装置的齿条限制装置的立体图。

图3是表示装载物被载置于齿条限制装置的情况的立体图。

图4是表示装载物被载置于齿条限制装置的情况的立体图。

图5是定位装置所具有的可动单元的立体图。

图6是定位装置的剖视图。

图7是实施方式2的定位装置的剖视图。

图8是实施方式3的定位装置的剖视图。

图9是实施方式4的定位装置的剖视图。

图10A是实施方式5的定位装置的俯视图。

图10B是实施方式5的定位装置的俯视图。

具体实施方式