[发明专利]驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其具备转矩输入的输入部件、对所述输入部件的旋转进行减速的减速机构及被所述减速机构减速后的旋转传递的输出部件，所述驱动装置的特征在于，还具备：

输入侧旋转检测器，用于检测所述输入部件的旋转；及

输出侧旋转检测器，用于检测所述输出部件的旋转，

在将所述输入部件中的从转矩的输入部位至所述减速机构之间的杨氏模量最小的部位称为输入侧最小刚性部位且将所述减速机构及输出部件中的被所述减速机构放大后的转矩传递的区间内的杨氏模量最小的部位称为输出侧最小刚性部位的情况下，

所述输出侧最小刚性部位的杨氏模量小于所述输入侧最小刚性部位的杨氏模量，

所述输出侧旋转检测器的分辨率低于所述输入侧旋转检测器的分辨率。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述输入侧最小刚性部位由金属制成，

所述输出侧最小刚性部位由树脂制成。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，

还具备运算部，所述运算部根据所述输入侧旋转检测器的检测值及所述输出侧旋转检测器的检测值来运算出作用于从所述输入部件至所述输出部件之间的部位的转矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述减速机构具有内齿轮及与所述内齿轮啮合的外齿轮，

所述输出侧最小刚性部位为所述内齿轮。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述减速机构为具有外齿轮、使所述外齿轮挠曲变形的起振体以及与所述外齿轮啮合的第1内齿轮及第2内齿轮的挠曲啮合式齿轮机构，

所述输出侧最小刚性部位为所述第1内齿轮及所述第2内齿轮。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述输出部件贯穿所述减速机构并延伸至所述输入部件的转矩的输入侧，

所述输出侧旋转检测器设置于比所述减速机构更靠输入侧的位置。

7.一种驱动装置，其具备转矩输入的输入部件、对所述输入部件的旋转进行减速的减速机构及被所述减速机构减速后的旋转传递的输出部件，所述驱动装置的特征在于，还具备：

输入侧旋转检测器，用于检测所述输入部件的旋转；及

输出侧旋转检测器，用于检测所述输出部件的旋转，

在将所述输入部件中的从转矩的输入部位至所述减速机构之间的杨氏模量最小的部位称为输入侧最小刚性部位且将所述减速机构及输出部件中的被所述减速机构放大后的转矩传递的区间内的杨氏模量最小的部位称为输出侧最小刚性部位的情况下，

所述输入侧最小刚性部位的杨氏模量小于所述输出侧最小刚性部位的杨氏模量，

所述输入侧旋转检测器的分辨率低于所述输出侧旋转检测器的分辨率。