[发明专利]驱动装置

说明书

本发明提供一种能够以高精确度检测出从驱动装置输出的转矩，且能够将用于检测转矩的组件成本抑制为较低的驱动装置。驱动装置(1)具备转矩输入的输入部件(13、15a)、减速机构(15)、减速后的旋转传递的输出部件(16)、用于检测输入部件的旋转的输入侧旋转检测器(18)及用于检测输出部件的旋转的输出侧旋转检测器(19)。而且，减速机构(15)及输出部件(16)中的杨氏模量最小的部位(15d、15e)的杨氏模量小于输入部件(13、15a)中的杨氏模量最小的部位的杨氏模量，输出侧旋转检测器(19)的分辨率低于输入侧旋转检测器(18)的分辨率。

技术领域

本发明涉及一种驱动装置。

背景技术

专利文献1中公开了具有经由旋转马达及减速机而旋转驱动的关节的机械人装置。专利文献1的机械人装置具备：输入侧编码器，旋转马达每次进行微小旋转即生成脉冲信号；矩形波产生部，根据关节的转动角度而生成脉冲信号；输出侧编码器，在减速机的输出侧，关节每次进行微小角度的转动即生成脉冲信号；及控制部，根据这些脉冲信号运算出关节的扭转角度。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-65097号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在将所输入的转矩经由减速机放大并输出的驱动装置中，根据转矩而在输入部件与输出部件之间产生应变。若为了检测应变而使用应变传感器或使用高分辨率的编码器，则装置的组件成本会高涨。

本发明的目的在于提供一种能够将用于检测驱动装置的转矩的组件成本抑制为较低的驱动装置。

用于解决技术课题的手段

本发明所涉及的驱动装置具备转矩输入的输入部件、对所述输入部件的旋转进行减速的减速机构及被所述减速机构减速后的旋转传递的输出部件，所述驱动装置还具备：

输入侧旋转检测器，用于检测所述输入部件的旋转；及

输出侧旋转检测器，用于检测所述输出部件的旋转，

在将所述输入部件中的从转矩的输入部位至所述减速机构之间的杨氏模量最小的部位称为输入侧最小刚性部位且将所述减速机构及输出部件中的被所述减速机构放大后的转矩传递的区间内的杨氏模量最小的部位称为输出侧最小刚性部位的情况下，

所述输出侧最小刚性部位的杨氏模量小于所述输入侧最小刚性部位的杨氏模量，

所述输出侧旋转检测器的分辨率低于所述输入侧旋转检测器的分辨率。

本发明所涉及的另一驱动装置具备转矩输入的输入部件、对所述输入部件的旋转进行减速的减速机构及被所述减速机构减速后的旋转传递的输出部件，所述驱动装置还具备：

输入侧旋转检测器，用于检测所述输入部件的旋转；及

输出侧旋转检测器，用于检测所述输出部件的旋转，

在将所述输入部件中的从转矩的输入部位至所述减速机构之间的杨氏模量最小的部位称为输入侧最小刚性部位且将所述减速机构及输出部件中的被所述减速机构放大后的转矩传递的区间内的杨氏模量最小的部位称为输出侧最小刚性部位的情况下，

所述输入侧最小刚性部位的杨氏模量小于所述输出侧最小刚性部位的杨氏模量，

所述输入侧旋转检测器的分辨率低于所述输出侧旋转检测器的分辨率。

发明效果

根据本发明，能够将用于检测驱动装置的转矩的组件的成本抑制为较低。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的驱动装置的剖视图。