[发明专利]对用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件进行设置的方法

权利要求书

1.一种对用于制造消费品(3)的自动机器(1)的至少一个可移动操作构件(5，7)进行设置的方法，所述方法包括以下步骤(16，17)：

限定执行所述消费品(3)的至少一个加工过程的所述可移动操作构件(5，7)的第一运动曲线(FP)；以及

限定电致动器系统(8，9)的对应的第二运动曲线(SP)，所述电致动器系统通过运动传递系统(12)机械地连接至所述可移动操作构件(5，7)并且使所述可移动操作构件(5，7)按照所述第一运动曲线(FP)移动；

确定在所述消费品(3)的加工过程中由所述可移动操作构件(5，7)导致的可能缺陷；

通过所述自动机器(1)的界面装置(15)并且基于所述消费品(3)的加工过程中的可能缺陷来校正所述第一运动曲线(FP)，从而获得所述可移动操作构件(5，7)的第一改变后曲线(MFP)；

通过控制单元(14)来计算所述可移动操作构件(5，7)通过所述运动传递系统(12)进行的所述第一改变后曲线(MFP)的逆向运动学值，以获得要对所述电致动器系统(8，9)实行的第二改变后曲线(MSP)；

其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

识别所述第一运动曲线(FP)的一个或多个节点(K)；所述节点(K)能通过所述界面装置(15)改变。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括改变控制的步骤(21)，以控制所述电致动器系统(8，9)，从而使所述电致动器系统执行对应的所述第二改变后曲线(MSP)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定可能缺陷的步骤(18)和/或校正所述第一运动曲线(FP)的步骤(19)由机器操作者(O)使用所述自动机器(1)的所述界面装置(15)进行；具体地，在校正所述第一运动曲线(FP)的步骤(19)之后重复确定可能缺陷的步骤(18)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一运动曲线(FP)和对应的所述第二运动曲线(SP)包括至少一个工作阶段(WP)和至少一个恢复阶段(RP)，在所述恢复阶段期间，发生改变控制的步骤(21)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述第一运动曲线(FP)包括至少一个线性函数段(LF)和/或至少一个多项式函数段(PF)，并且所述节点(K)是这些函数段(LF，PF)的拐点或连接点。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述方法包括如下步骤(23)：限定容许区间(I)以限制每个所述节点(K)的改变；具体地，所述容许区间(I)包括上限(UL)和下限(IL)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在计算逆向运动学值之前，所述控制单元(14)检查所述可移动操作构件(5，7)的所述第一运动曲线(FP)的所有所述节点(K)是否均位于相应的所述容许区间(I)内。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，所述方法包括如下步骤(25)：收集与校正所述第一运动曲线(FP)的步骤相关的多个数据项；具体地，所述多个数据项用于在所述自动机器(1)的设计期间进行对所述第一运动曲线(FP)的校正和/或用于理解可能的计算误差；具体地，多个所收集的数据项用于训练人工智能系统。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，在所述自动机器(1)静止时发生改变控制的所述步骤(21)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，在所述自动机器(1)运行时发生改变控制的所述步骤(21)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一运动曲线(FP)和所述第二运动曲线(SP)与主曲线(MP)具有凸轮关系，具体地，所述主曲线(MP)是物理轴线或虚拟轴线的曲线。