[发明专利]用于捕捉地下线路网络的基础设施元件的方法和移动式捕捉设备

权利要求书

1.一种用于借助移动式捕捉设备(1)在位置上正确地捕捉布置在地下的、特别是在露天挖掘中的暴露的基础设施元件的方法，其中：

-借助所述移动式捕捉设备(1)的3D重建装置(4)，捕捉包含布置在地下的至少一个暴露的基础设施元件的场景的图像数据和/或深度数据，并且基于这些图像数据和/或深度数据生成具有多个点的3D点云；

-借助所述移动式捕捉设备(1)的一个或多个接收器(2)，接收一个或多个全球导航卫星系统的信号，并且确定所述捕捉设备(1)在全球参考系中的位置的第一位置指示；以及

-确定所述捕捉设备(1)在局部参考系中的位置的多个第二位置指示和所述捕捉设备(1)在相应局部参考系中的取向的多个取向指示，

a.其中借助所述移动式捕捉设备(1)的惯性测量单元(3)来实现所述确定所述第二位置指示中的一个和所述取向指示中的一个，所述惯性测量单元捕捉所述移动式捕捉设备(1)在所述局部参考系的三个相互正交的主轴上的线性加速度和所述移动式捕捉设备(1)围绕这些主轴的旋转的角速度，以及

b.其中所述3D重建装置(4)包括一个或多个2D相机，借助所述一个或多个2D相机捕捉所述场景的所述图像数据和/或所述深度数据，并且基于所述图像数据和/或所述深度数据、借助视觉里程计来实现所述确定所述第二位置指示中的一个和所述取向指示中的一个；以及

c.其中所述3D重建装置(4)包括LIDAR测量装置，借助所述LIDAR测量装置捕捉所述场景的所述深度数据，并且基于所述深度数据、借助视觉里程计来实现所述确定所述第二位置指示中的一个和所述取向指示中的一个；

-基于所述第一位置指示和多个所述第二位置指示以及多个所述取向指示，将相应的地理参考分配至所述3D点云的所述点，

-其中所述移动式捕捉设备(1)能够由人携带，其中所述移动式捕捉设备(1)能够由人的双手、优选地由人的一只手握持，并且所述移动式捕捉设备具有外壳(9)，所述外壳的最大边缘长度小于50cm，其中所述接收器(2)、所述惯性测量单元(3)和所述3D重建装置(4)布置在所述外壳(9)中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地下基础设施元件是光缆或电力电缆或电信电缆。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述地下基础设施元件是分配网络的一部分，尤其是光缆分配网络、电力电缆分配网络或电信电缆分配网络的一部分。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述地下基础设施元件的直径小于30厘米，优选小于20厘米，特别优选小于10厘米，例如小于5厘米。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，捕捉包含布置在地下的多个暴露的基础设施元件的场景的多个帧的图像数据和/或深度数据，并且基于这些图像数据和/或深度数据生成具有多个点的3D点云。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述一个或多个接收器(2)附加地设计成从陆基参考站接收信号，尤其是参考信号或校正信号。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述3D重建装置(4)的所述LIDAR测量装置配置为固态LIDAR。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将相应的颜色信息或灰度值信息分配给所述3D点云的所述点，其中优选地通过所述3D重建装置(4)的所述一个或多个2D相机来捕捉所述颜色信息或所述灰度值信息。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述3D点云和所述一个或多个2D相机的所述图像数据生成纹理网格模型。