[发明专利]确定拖车定向在审
| 申请号： | 202080078601.8 | 申请日： | 2020-10-01 |
| 公开（公告）号： | CN114730470A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | P.纳拉亚纳斯瓦米;N.库鲁巴 | 申请（专利权）人： | 康诺特电子有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王蕊瑞 |
| 地址： | 爱尔兰*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 确定 拖车 定向 | ||
1.一种用于确定相对于牵引车辆(11)的拖车定向的方法，该方法包括：
-借助于车辆(11)的摄像机系统(15)生成描绘拖车(12)的部件(14)的图像(13)；以及
-借助于车辆(11)的计算单元(17)基于图像(13)识别预定的第一参考结构(16)；
其特征在于，
-借助于计算单元(17)基于图像(13)识别预定的第二参考结构(18)；并且
-借助于计算单元(17)根据第一参考结构(16)的第一位置和第二参考结构(18)的第二位置来确定拖车定向。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
借助于所述计算单元(17)根据所述第一位置和第二位置之间的距离(19)来确定拖车定向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
根据所述第一和第二参考结构(16、18)，借助于所述计算单元(17)确定拖车(12)的偏航角
4.根据权利要求3所述的方法，
其特征在于，
根据所述第一和第二位置，借助于所述计算单元(17)确定所述偏航角
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，
其特征在于，
-借助于所述摄像机系统(15)生成描绘所述拖车(12)的部件(14)的参考图像(20)；并且
-借助于所述计算单元(17)基于参考图像(20)定义所述第一和第二参考结构(16、18)。
6.根据权利要求5所述的方法，
其特征在于，
-所述参考图像(20)被分割成参考块(21)，并且借助于所述计算单元(17)选择参考块(21)之一；并且
-借助于计算单元(17)基于所选择的参考块(21’)来定义所述第一和第二参考结构(16、18)。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，
-所述图像(13)被分割成块(22)，并且通过所述计算单元(17)选择块(22)之一；并且
-借助于计算单元(17)基于所选择的块(22’)识别所述第一和第二参考结构(16、18)。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，
其特征在于，
-借助于所述计算单元(17)将所述图像(13)和参考图像(20)相关；
-借助于计算单元(17)基于所述相关的结果来确定所述第一和第二位置。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，
其特征在于，
借助于所述计算单元(17)定义所述第一和第二参考结构(16、18)，使得它们在所述参考图像(20)中重叠。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，
其特征在于，
-借助于所述摄像机系统(15)生成描绘所述拖车(12)的部件(14)的原始图像；并且
-生成原始图像的极坐标变换以生成所述图像(13)。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，
其特征在于，
所述图像(20)借助于所述摄像机系统(15)产生，使得它将所述拖车的牵引杆(14)描绘为所述拖车(12)的所述部件(14)。
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