[发明专利]确定拖车定向

说明书

根据一种用于确定拖车定向的方法，借助于摄像机系统(15)生成描绘拖车(12)的部件(14)的图像(13)。基于图像(13)识别预定的第一和第二参考结构(16、18)。根据参考结构(16、18)通过计算单元(17)确定拖车定向。

技术领域

本发明涉及一种用于确定相对于牵引车辆的拖车定向的方法。该方法包括通过车辆的摄像机系统生成描绘拖车部件的图像，并通过车辆的计算单元基于该图像识别预定的第一参考结构。

本发明还涉及相应的电子车辆引导系统、机动车辆和计算机程序。

背景技术

驾驶员辅助功能或车辆引导功能可以利用相对于牵引车辆的确定的拖车定向，例如用于倒车辅助或碰撞警告。

在文献WO 2018/153915 A1中，描述了一种用于确定拖车的角位置的方法。其中，拖车的一部分的原始图像通过牵引车辆的后摄像机获得。根据图像的纹理值，确定角度定向。

当确定相对于牵引车辆的拖车定向或角位置，特别是偏航角时，相应方法的准确性或适用性可能受到拖车相对于车辆的俯仰角变化的限制。具体而言，在基于相机的方法中，相机图像可能因俯仰角变化而失真。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于确定相对于牵引车辆的拖车定向的改进概念，以提高确定的准确性或可靠性。

这个目的通过独立权利要求的主题来解决。进一步的实施方式和实施例是从属权利要求的主题。

改进的概念基于这样的思想，即识别摄像机图像中的两个预定参考结构，并基于这两个参考结构的各自位置来确定拖车定向。

根据改进概念的第一独立方面，提供了一种用于确定相对于牵引车辆的拖车定向、特别是拖车的偏航角的方法。根据该方法，借助于车辆的摄像机系统产生图像，该图像描绘拖车的部件。借助于车辆的计算单元基于图像识别预定的第一参考结构。借助于计算单元基于图像识别预定的第二参考结构。根据第一参考结构的第一位置和第二参考结构的第二位置，通过计算单元确定拖车定向。

图像可以被理解为由摄像机系统产生的图像数据，或者基于图像数据产生的数据，例如通过计算单元或另一计算单元。

换句话说，借助于摄像机生成图像可以被理解为它涉及使用摄像机系统，但不一定限于仅使用摄像机系统。例如，原始图像可以由摄像机系统生成，并且可以借助于计算单元或另一计算单元对原始数据或原始图像执行图像校正或图像处理步骤以获得图像。

牵引车辆(也称为车辆)和拖车相互连接，特别是拖车可以相对于连接点旋转。

拖车定向可以理解为拖车的定向，特别是拖车的角度位置。

拖车的部件可以是适合于在图像中被识别的拖车的任何部分，例如通过模板匹配算法。该部件可以例如由拖车的牵引杆或牵引舌(a tow bar or a tongue of thetrailer)提供或包括牵引杆或牵引舌。

第一和第二参考结构至少包括拖车部件的相应部分。

第一和第二参考结构可以例如基于例如借助于摄像机系统拍摄的一个或多个相应的参考图像来预先确定。

识别第一或第二参考结构可以例如包括确认相应的参考结构实际上存在于图像中，例如置信度值等于或大于预定阈值。识别参考结构还可以包括确定参考结构在图像中的相应位置。

特别地，参考结构的第一和第二位置对应于图像中的相应位置。特别地，位置不一定由相对于车辆或拖车环境的绝对坐标给出。