[发明专利]物体移动系统

权利要求书

1.一种用于在环境中移动物体的系统，其中，所述系统包括：

a)至少一个用于移动物体的模块化轮子，其中，至少一个模块化轮子包括：

i)被配置为连接到所述物体上的主体；

ii)轮子；

iii)被配置为使轮子旋转的驱动器；以及

iv)配置为控制所述驱动器的控制器；以及

b)一个或多个处理设备，其被配置为：

i)从多个成像设备中的每一个接收包括多个捕获图像的图像流，所述多个成像设备被配置为捕获环境内物体的图像；

ii)分析图像以确定环境中的物体位置；

iii)至少部分使用所述确定的物体位置生成控制指令；以及，

iv)向所述控制器提供所述控制指令，所述控制器响应所述控制指令以控制所述驱动器并因此移动所述物体。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统包括安装到所述物体上的一个或多个被动轮。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述至少一个模块化轮子包括转向驱动器，所述转向驱动器被配置为调整所述轮子的方向，其中，所述控制器被配置为控制所述转向驱动器从而改变所述轮子的方向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述至少一个模块化轮子包括收发器，所述收发器被配置为与所述一个或多个处理设备进行无线通信。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，所述至少一个模块化轮子包括被配置为为以下各项中的至少一项供电的电源：

a)所述驱动器；

b)所述控制器；

c)收发器；以及

d)转向驱动器。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中，所述控制指令包括以下至少一项：

a)每个轮子的轮子方向；以及

b)每个轮子的转速。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中，所述系统包括多个模块化轮子。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述一个或多个处理设备被配置为向每个控制器提供相应的控制指令，从而独立地控制每个模块化轮子。

9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述一个或多个处理设备被配置为向所述控制器提供控制指令，其中，所述控制器进行通信以独立地控制每个模块化轮子。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制指令包括所述物体的行进方向和速率，其中，所述控制器使用所述控制指令来确定以下至少一项：

a)每个轮子的轮子方向；以及

b)每个轮子的转速。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中，所述系统被配置为通过以下至少一项来使所述车辆转向：

a)差动旋转多个模块轮子；以及

b)改变一个或多个模块化轮子的方向。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理设备被配置为：

a)确定物体配置；以及

b)至少部分地根据物体范围生成所述控制指令。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述物体配置指示以下至少一项：

a)所述物体的物理范围；以及

b)与所述物体相关的运动参数。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理设备被配置为：

a)确定指示每个轮子相对于所述物体的位置的轮子配置；以及

b)至少部分地根据所述轮子配置生成控制指令。