[发明专利]物体移动系统

说明书

一种用于在环境中移动物体的系统，其中，该系统包括至少一个模块化轮子，其被配置为移动物体。模块化轮子包括配置为连接到物体的主体、轮子、配置为使轮子旋转的驱动器和配置为控制驱动器的控制器。提供一个或多个处理设备，其被配置为从多个成像设备中的每一个接收包括多个捕获图像的图像流，多个成像设备被配置为捕获环境中物体的图像，分析图像以确定环境中的物体位置，至少部分地使用确定的物体位置生成控制指令，并将控制指令提供给控制器，控制器响应于控制指令以控制驱动器并因此移动物体。

技术领域

本发明涉及用于在环境中移动物体的系统和方法，在一个特定示例中，涉及使用连接到物体上的一个或多个模块化轮子来移动物体的系统和方法。

背景技术

本说明书中对任何先前出版物(或从其衍生的信息)或任何已知事项的引用不是也不应被视为对先前出版物的承认或承认或任何形式的建议(或从中派生的信息)或已知事物构成本规范所涉及的努力领域中公知常识的一部分。

Troy Cordie、Tirthankar Bandyopadhyay、Jonathan Roberts、Ryan Steindl、Ross Dungavell和Kelly Greenop在2016年澳大利亚机器人与自动化会议，ACRA2016P107-115中的“使用模块化移动单元实现快速现场部署”描述了一组模块化轮子，可实现定制平台开发，以实现快速现场部署。模块化轮子受现有模块化和检查机器人的影响，但为探索各种环境提供了一种易于操作的解决方案。每个轮子提供两个自由度，允许在一个平面内实现任何连续定向。板载计算和Wi-Fi连接使模块化轮子能够单独或协作运行。通过使用适配器，可以根据需要创建异构机器人平台。正如实验室和现场演示的那样，可以在运行时创建不同形状、大小和配置的机器人。系统模型的动态特性决定了向用户提供差分、阿克曼和非完整全向控制选项的控制特性。

在上述系统中，整体控制由操作员执行，从而限制系统与手动控制一起使用。

发明内容

在一个广义的形式中，本发明的一个方面试图提供一种用于在环境中移动物体的系统，该系统包括：至少一个用于移动物体的模块化轮子，其中，至少一个模块化轮子包括：被配置为连接到所述物体上的主体；轮子；被配置为使轮子旋转的驱动器；以及配置为控制所述驱动器的控制器；以及一个或多个处理设备，其被配置为：从多个成像设备中的每一个接收包括多个捕获图像的图像流，所述多个成像设备被配置为捕获环境内物体的图像；分析图像以确定环境中的物体位置；至少部分地使用所述确定的物体位置生成控制指令；以及，向所述控制器提供所述控制指令，所述控制器响应所述控制指令以控制所述驱动器并因此移动所述物体。

在一个实施例中，所述系统包括安装到所述物体上的一个或多个被动轮。

在一个实施例中，所述至少一个模块化轮子包括转向驱动器，所述转向驱动器被配置为调整所述轮子的方向，其中，所述控制器被配置为控制所述转向驱动器从而改变所述轮子的方向。

在一个实施例中，所述至少一个模块化轮子包括收发器，所述收发器被配置为与所述一个或多个处理设备进行无线通信。

在一个实施例中，所述至少一个模块化轮子包括被配置为为以下各项中的至少一项供电的电源：驱动器；控制器；收发器；以及转向驱动器。

在一个实施例中，所述控制指令包括以下至少一项：每个轮子的轮子方向；以及每个轮子的转速。

在一个实施例中，所述系统包括多个模块化轮子。

在一个实施例中，所述一个或多个处理设备被配置为向每个控制器提供相应的控制指令，从而独立地控制每个模块化轮子。

在一个实施例中，所述一个或多个处理设备被配置为向所述控制器提供控制指令，其中，所述控制器进行通信以独立地控制每个模块化轮子。