[发明专利]用于运行车辆的自主行驶功能的方法

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆(1)的自主行驶功能的方法，其中，所述车辆(1)具有计算器单元(30)和用于感测环境数据的多个传感器(10)，并且，其中，所述计算器单元(30)设置用于，根据所感测的环境数据确定应有轨迹(2)，所述车辆(1)沿着所述应有轨迹驾驶。此外，设置，在第一步骤a)进行实际轨迹(4)的感测，其中，所述实际轨迹(4)描绘由所述车辆(1)实际经过的路径，并且，进行到所述车辆(1)的环境中的对象的间距的感测。在紧接着的步骤b)中，通过将所述实际轨迹(4)与所述应有轨迹(2)进行比较和监测所感测到的、到环境中的对象的间距来进行所述自主行驶功能的品质的求取。在所述方法的紧接着的步骤c)中，通过从多个传感器(10)中选择要使用于所述自主行驶功能的传感器(10)和/或通过改变来自所述多个传感器(10)的至少一个传感器(10)的测量速率(测量以所述测量速率进行)来进行所述品质到预先给定的目标值的调节。本发明的另外的方面涉及一种计算机程序以及一种车辆(1)，所述车辆设置用于实施所述方法。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的自主行驶功能的方法，其中，所述车辆具有计算器单元和至少两个用于感测环境数据的传感器，并且其中，所述计算器单元设置为用于，根据所感测的环境数据来确定应有轨迹，沿着所述应有轨迹引导该车辆。本发明的另外的方面涉及一种计算机程序以及一种车辆，所述计算机程序和所述车辆设置为用于实施所述方法。

背景技术

在现有技术中已知一些具有自主行驶功能的车辆，用所述自主行驶功能可以在没有驾驶员干预的情况下沿着一轨迹从起始位置到目标位置地驾驶车辆。在此，轨迹描绘轨道曲线，车辆沿着所述轨道曲线运动。这样的自主行驶功能可以减轻车辆的驾驶员的负荷，其方式是，车辆在确定的情形下或者在完整的行驶期间自动地运动。

为了提供这样的自主行驶功能，精确的环境数据是必需的，所述环境数据描绘车辆的环境。为了感测这些环境数据，使用多个传感器。在这里，成问题的是，为了处理环境数据，相当大的计算机资源是必需的。

DE 10 2012 108 543 A1说明了一种用于基于数字地图的信息或者交通信息来调整车辆的环境感测的方法。交通信息可以是例如关于建筑工地的消息。在该方法中，例如从数字地图得知，车辆是位于城市的环境中还是位于高速公路上。此外，可以从地图得知关于车辆环境的拓扑结构的数据。然后，根据这些信息调控车辆的传感器系统以便感测周围环境。在此，可以激活传感器或者使其停用以及可以调准有效距离、分辨率、采样率和/或感测区域。通过有针对性地使环境感测与环境条件相匹配可以节省计算时间，并且提高环境感测的精确度和效率。

DE 10 2017 114 049 A1说明了一种用于确定和调整用于自动的车辆的路线的系统。车辆包括具有如摄像机或者雷达这样的不同的传感器系统的传感器子系统。此外，系统包括实行不同的子任务的子模块。在此，系统包括一个车辆感知子模块，所述车辆感知子模块实施用于感知的系统功能。通过系统的模块决定，要使用哪些传感器、要如何使用传感器以及如何处理传感器数据。

DE 10 2013 219 567A1说明了一种用于控制微镜扫描仪的方法。在方法中，设置，根据另外的传感器的信号控制微镜扫描仪。如果例如发现一个特别有趣的对象，则对其精细地进行扫描。微镜扫描仪也根据天气情形控制，其中，例如在有雾的情况下优化扫描仪的参数。

从现有技术中已知的、用于调整用于感测环境数据的传感器的运行的方法分别仅仅考虑确定的部分方面，从而不确保，在各种情形下恰好具有这样的环境数据以供使用，所述环境数据对于自主行驶功能的安全的运行是必需的。

发明内容

提出一种用于运行车辆的自主行驶功能的方法，其中，车辆具有计算器单元和多个用于感测环境数据的传感器，并且其中，计算器单元设置为用于，根据所感测的环境数据来确定应有轨迹，车辆沿着所述应有轨迹被引导。

此外，设置，在第一步骤a)中感测实际轨迹，其中，实际轨迹描绘由车辆实际走过的路径，并且感测到车辆周围环境中的对象的间距。