[发明专利]作业车辆用的自动行驶系统

权利要求书

1.一种作业车辆用的自动行驶系统，其中，

具有：

转向单元，其对作业车辆所具备的行驶装置进行操作；

定位单元，其测定所述作业车辆的当前位置和当前方位；以及

控制单元，其根据所述定位单元的定位信息，使所述作业车辆沿着预先设定的目标路径自动行驶，

所述目标路径包括转弯路径和与所述转弯路径连接的直行路径，

所述控制单元包括：

目标位置设定部，其在自动行驶中在从所述当前位置向行进方向侧隔开规定距离的规定位置设定目标行驶位置；以及

自动转向控制部，其根据所述定位单元的定位信息和所述目标行驶位置，控制所述转向单元的动作以使得所述作业车辆追随所述目标行驶位置，

所述目标位置设定部判定所述目标行驶位置是否到达与所述直行路径连接的所述转弯路径的终点位置，在判定为所述目标行驶位置到达了所述转弯路径的终点位置的情况下，将所述目标行驶位置从所述转弯路径上的位置设定变更为所述直行路径上的位置。

2.根据权利要求1所述的作业车辆用的自动行驶系统，其中，

所述自动转向控制部包括：

横向偏差计算部，其根据所述目标路径和所述当前位置，计算所述作业车辆的在与设定有所述目标行驶位置的所述目标路径的脱离判定对象路径正交的横方向上的偏差；以及

紧急停止部，其在所述横方向的偏差超出了相对于所述脱离判定对象路径的脱离容许宽度的情况下，使所述作业车辆紧急停止，

所述目标位置设定部在判定为所述目标行驶位置到达了所述转弯路径的终点位置的情况下，判定所述横方向的偏差是否超出了相对于与所述转弯路径的终点位置连接的所述直行路径的所述脱离容许宽度，在超出了该脱离容许宽度的情况下，禁止所述目标行驶位置从所述转弯路径上的位置设定变更成所述直行路径上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆用的自动行驶系统，其中，

所述自动转向控制部包括：

目标角度偏差计算部，其根据所述目标路径、所述当前位置以及所述当前方位，计算设定有所述目标行驶位置的所述目标路径的脱离判定对象路径的方位与所述当前方位所成的角度来作为目标角度偏差；以及

紧急停止部，其在所述目标角度偏差超出了相对于所述脱离判定对象路径的脱离容许角度的情况下，使所述作业车辆紧急停止，

所述目标位置设定部在判定为所述目标行驶位置到达了所述转弯路径的终点位置的情况下，判定所述目标角度偏差是否超出了相对于与所述转弯路径的终点位置连接的所述直行路径的所述脱离容许角度，在超出了该脱离容许角度的情况下，禁止所述目标行驶位置从所述转弯路径上的位置设定变更成所述直行路径上的位置。