[发明专利]作业车辆用的自动行驶系统

说明书

在作业车辆用的自动行驶系统中，使作业车辆沿着目标路径自动行驶的控制单元(23)包括在从作业车辆的当前位置向行进方向侧隔开规定距离的规定位置设定目标行驶位置的目标位置设定部(23Fa)、和控制转向单元(17)的动作以使得作业车辆追随目标行驶位置的自动转向控制部(23H)，目标位置设定部(23Fa)判定目标行驶位置是否到达与直行路径连接的转弯路径的终点位置，在判定为目标行驶位置到达了转弯路径的终点位置的情况下，将目标行驶位置从转弯路径上的位置设定变更为直行路径上的位置。

技术领域

本发明涉及能够使作业车辆自动行驶的作业车辆用的自动行驶系统。

背景技术

作为上述那样的作业车辆用的自动行驶系统，有的构成为：在作业车辆的自动行驶中，通过在从作业车辆的当前位置向行进方向侧隔开规定距离的目标路径上或者目标路径的延长线上的位置设定目标行驶位置，使作业车辆以追随该目标行驶位置的方式自动行驶，由此使作业车辆按照目标路径自动行驶(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2019－53470号公报

在专利文献1所记载的作业车辆用的自动行驶系统中，目标路径被划分为多种路径部，在作业车辆的当前位置从当前路径部切换到种类不同的下一路径部为止的期间，目标行驶位置被设定在当前路径部上或者当前路径部的延长线上的位置。

即，在专利文献1所记载的作业车辆用的自动行驶系统中，在作业车辆的当前位置处于使作业车辆转弯行驶的转弯路径上，并且下一路径部为使作业车辆直行行驶的直行路径的情况下，在作业车辆的当前位置从转弯路径切换到直行路径为止的期间，目标行驶位置会被设定在转弯路径上或者转弯路径的延长线上的位置，由此作业车辆追随设定在转弯路径上或者转弯路径的延长线上的位置的目标行驶位置。

因此，在作业车辆到达转弯路径的终点位置(直行路径的起点位置)的阶段，作业车辆的转向轮成为向转弯内侧大幅度转向的状态。若使这样的状态的作业车辆追随被设定变更成直线路径上的位置的目标行驶位置，则作业车辆会在相对于直线路径的方位偏向转弯内侧行驶后返回直线路径上。其结果，在作业车辆到达直线路径的起点位置之后的一段时间内，无法使作业车辆沿着直线路径高精度地自动行驶。

发明内容

鉴于该情况，本发明的主要课题在于，在作业车辆的行驶路径从转弯路径向直行路径切换的情况下，能够使作业车辆从其切换位置起沿着直线路径高精度地自动行驶。

本发明的第1形态是一种作业车辆用的自动行驶系统，具有：

转向单元，其对作业车辆所具备的行驶装置进行操作；

定位单元，其测定所述作业车辆的当前位置和当前方位；以及

控制单元，其根据所述定位单元的定位信息，使所述作业车辆沿着预先设定的目标路径自动行驶，

所述目标路径包括转弯路径和与所述转弯路径连接的直行路径，

所述控制单元包括：

目标位置设定部，其在自动行驶中在从所述当前位置向行进方向侧隔开规定距离的规定位置设定目标行驶位置；以及

自动转向控制部，其根据所述定位单元的定位信息和所述目标行驶位置，控制所述转向单元的动作以使得所述作业车辆追随所述目标行驶位置，

所述目标位置设定部判定所述目标行驶位置是否到达与所述直行路径连接的所述转弯路径的终点位置，在判定为所述目标行驶位置到达了所述转弯路径的终点位置的情况下，将所述目标行驶位置从所述转弯路径上的位置设定变更为所述直行路径上的位置。

根据本结构，若目标位置设定部判定为目标行驶位置到达了转弯路径的终点位置，并将目标行驶位置从转弯路径上的位置设定变更成直线路径上的位置，则自动转向控制部控制转向单元的动作，以使得作业车辆追随在直线路径上设定的目标行驶位置。