[发明专利]在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法和控制电路系统

权利要求书

1.一种用于在牲畜区(30)中的供料台处操作自主供料机器人(1)的方法，其中一个或多个相机(32)被固定布置在所述牲畜区(30)中以监测所述供料台，所述方法包括：

-获得(S1)使用所述一个或多个固定布置的相机(32)捕获的并且指示饲料跨所述供料台的分布的一个或多个图像，以及

-基于由所述一个或多个图像指示的饲料的分布来控制(S4)所述自主供料机器人(1)的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述分布是在远离位于所述供料台处的动物延伸的方向上的横向分布。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述获得(S1)和所述控制(S4)被实时地执行或者每会话执行一次。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括调整(S4a)所述自主供料机器人(1)的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述调整(S4a)包括调整所述自主供料机器人(1)与所述供料台的饲养围栏之间的距离。

6.根据权利要求4或5所述的方法，包括调整(S4a)所述轨迹使得仅在所述牲畜区的饲料的分散度超过分散度水平的部分中执行所述自主供料机器人(1)的操作。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，包括调整(S4a)所述轨迹使得在所述轨迹上不存在基于所述获得的图像可检测的障碍物。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括调整(S4b)所述自主供料机器人(1)的工作时间表，使得所述自主供料机器人(1)主要在满足准则时工作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述准则包括存在于所述供料台处的饲料的总分散度超过分散度水平。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括基于所述确定的分布来激活和/或停用(S4c)所述自主供料机器人(1)的一个或多个单独不同的功能性。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述单独不同的功能性包括以下项中的至少一种：分配饲料、分配饲料添加剂、装载饲料、激活饲料再分发机构、混合饲料以及运输所述自主供料机器人(1)。

12.根据权利要求10或11所述的方法，包括：基于所述确定的分布来定义所述牲畜区中的不同区域或路径；以及在所述不同区域或路径中激活所述自主供料机器人(1)的不同功能性。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述自主供料机器人(1)被配置为递送新饲料和/或再分发已经存在于所述供料台上的饲料。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：

-基于在所述获得的图像中检测到的饲料的视觉对比度、视觉形状或视觉结构来确定(S2)所述分布。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述确定(S2)包括确定饲养围栏(33)与饲料堆之间的自由空间(37)。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：

-基于所述获得的图像来确定(S3)存在于所述供料台处的动物的数量，并且其中所述控制(S4)基于所述确定的存在于所述供料台处的动物的数量。