[发明专利]在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法和控制电路系统

说明书

本公开通常涉及饲养动物并且具体地涉及一种用于在牲畜区30中的供料台处操作自主供料机器人1的方法。根据第一方面，本公开涉及一种用于在牲畜区30中的供料台处操作自主供料机器人1的方法，其中一个或多个相机32被固定布置在所述牲畜区中以监测所述供料台。所述方法包括：获得S1使用所述一个或多个固定布置的相机32捕获的并且指示饲料3跨所述供料台的分布的一个或多个图像；以及基于由所述一个或多个图像指示的饲料3的分布来控制S4所述自主供料机器人1的操作。本公开还涉及控制电路系统10、一种自主供料机器人1，并且涉及一种用于执行所述方法的计算机程序。

技术领域

本公开通常涉及饲养动物并且具体地涉及一种用于在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法。本公开还涉及控制电路系统、一种自主供料机器人，并且涉及一种用于执行所述方法的计算机程序。

背景技术

饲养乳用动物或其他牲畜是对农民来说在用手执行时花费大量时间的一项重要的日常工作。动物在供料台或饲养围栏处接收例如粗饲料或全或部分混合的口粮。为了节省农民的时间和精力，可以使用自主供料机器人来处理饲养日常工作的不同任务。例如，自主供料机器人可以被编程为在供料台处自主地递送饲料。

当进食时，乳用动物将散布部分动物饲料，使得它最终无法够得着。农民然后不得不将饲料移回，使得它返回到乳用动物够得着的范围内。这过去经常用手实行，劳动强度大，但是现今也可以使用包括饲料移位器的自主供料机器人来完成。

自主供料机器人通常由内部电池供电。因此，低能耗是自主供料机器人的一个重要特征以便例如减少停机时间。因此，重要的是基于实际需要操作自主供料机器人。过去已提出了一些解决方案。例如，EP 2806733B1提出一种动物饲养系统，该动物饲养系统包括自主饲料移位器和料位计，该料位计被配置为测量由自主饲料移位器移位的动物饲料的料位并且在实测料位的基础上发出料位信号。此解决方案为自主饲料移位器的最后操作提供料位的量度，其可以在将来饲养动物时被处理和使用。

然而，如果动物的行为改变，则不能确定最后操作期间的料位的量度是否表示供料台处的目前饲料量。另外，仅在先前已操作饲料移位器的位置处测量料位。因此，该方法未能实时地提供整个供料台的目前情形的概要，因为只有在自主供料机器人工作时才测量料位。因此，需要改进的用于操作自主供料机器人的方法。

发明内容

本公开的目的是减轻现有技术的至少一些缺点。因此，一个目的是提高自主供料机器人的自主水平，使得它可以自主地对供料台处的目前情形起反应并调整其操作。

根据第一方面，本公开涉及一种用于在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法，其中一个或多个相机被固定布置在牲畜区中以监测供料台。该方法包括：获得使用一个或多个固定布置的相机捕获的并且指示饲料跨供料台的分布的一个或多个图像；以及基于由一个或多个图像指示的饲料的分布来控制自主供料机器人的操作。换句话说，饲料在供料台上的分布定义饲料跨供料台的散布，或者换句话说饲料在供料台上的分散。因此，可以以高效方式操作自主供料机器人，因为可以修改操作以匹配与分布相对应的需要。

在一些实施方式中，获得和控制被实时地执行或者每会话执行一次。因此，可以实时地执行该方法，或者在每一次会话或运行之前，即在每次在牲畜区中操作自主供料机器人之前或者至少在一些会话之前，可以调整自主供料机器人的操作。

在一些实施方式中，分布是在远离位于供料台处的动物延伸的方向上的横向分布。因此，自主供料机器人可以检测到动物够不着的饲料并将其推回。

在一些实施方式中，控制包括调整自主供料机器人的轨迹。换句话说，自主供料机器人的路线和/或速度被调整。在一些实施方式中，自主供料机器人与供料台的饲养围栏之间的距离被调整。因此，可以使饲料递送和推送变得更高效并且可以保证所有移位的饲料都被推回。